[发明专利]基于畸变直线斜率计算的鱼眼图像校正方法

权利要求书

1.基于畸变直线斜率计算的鱼眼图像校正方法，其特征在于具体步骤为：

步骤1，通过像素灰度阈值和像素距离差阈值判断选取采样点集的可靠性；

步骤2，使用可靠的采样点对求解畸变直线的实际斜率；

步骤3，基于求解所得的畸变直线斜率，构建线性方程组，求解该线性方程组，得到校正模型的参数值；

步骤4，基于校正模型，使用游程编码查找表（LUT）存放校正图像与畸变图像之间的像素位置映射关系，并根据查找表对校正图像进行插值，完成畸变图像的复原。

2.根据权利要求1所述的基于畸变直线斜率计算的鱼眼图像校正方法，其特征在于：步骤1中，对畸变直线进行采样取点时，分别设定像素灰度阈值和像素距离差阈值作为可靠采样点的判定条件，当采样点对满足如下两组条件时，被认定为是可靠采样点对：

条件1：每个采样点的灰度值为周围8领域像素内的最小值，且小于像素灰度阈值；

条件2：采样点对到畸变中心的距离之差小于像素距离差阈值。

3.根据权利要求2所述的基于畸变直线斜率计算的鱼眼图像校正方法，其特征在于：

步骤2中，求解畸变直线的实际斜率的方法如下：对于每条畸变直线而言，根据阈值优化的要求选取N组采样点对，通过下式(1)解出畸变直线L的实际斜率：

                              (1)

其中，和分别表示畸变直线L的实际斜率与计算斜率；与表示理想采样点对的坐标位置；与表示采样误差；N为选取点对的数目N。

4.根据权利要求3所述的基于畸变直线斜率计算的鱼眼图像校正方法，其特征在于：步骤3中，求解的线性方程组为：

                                                (3)

式中，与为上述求得的两条畸变直线的斜率；与分别表示畸变直线L₁上的像素点与所对应的校正像素点与的坐标位置；与分别表示畸变直线L₂上的像素点与所对应的校正像素点与的坐标位置。

5.根据权利要求4所述的基于畸变直线斜率计算的鱼眼图像校正方法，其特征在于：

步骤4中，所述采用游程编码查找表存放校正图像与畸变图像之间的像素位置映射关系，其中，查找表的高位存放游程长度，低位存放本像素与前一像素之间位置偏移量。

6.根据权利要求5所述的基于畸变直线斜率计算的鱼眼图像校正方法，其特征在于：步骤4中，所述采用游程编码查找表存放校正图像与畸变图像之间的像素位置映射关系，其中，存取1/4帧校正图像与畸变图像之间的位置映射关系。