[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，包括分度机构(1)，其特征在于：所述的分度机构(1)通过旋转端盖(18)、端盖(19)固定安装于夹爪壳体(3)的上方，两夹爪座(4)嵌装于夹爪壳体(3)的两端，且与分度机构(1)中转体(25)的轴线成对称分布，在两夹爪座(4)上分别固定安装三点支承(9)和三点支承(13)，并用穿过夹爪座(4)的弹簧轴(2)、滑动轴承座(12)固定，在三点支承(9)端，设置有夹爪(10)，在三点支承(13)端，设置有夹爪(15)，T型块(8)嵌装于夹爪座(4)的凹槽内，并将夹爪(10、15)分别固定；轴(5)套装于夹爪座(4)的内腔内，夹爪座(4)的开口端设置有圆盖(14)，在轴(5)的两凹槽内分别连接有固定安装于夹爪座(4)上的刺爪(16)，刺爪(16)的另一端分别连接于夹爪气缸(17)的活塞杆和T型块(8)上；在夹爪壳体(3)的左右两端分别固定安装夹爪气缸(17)，由夹爪气缸(17)控制夹爪(10、15)的张开和闭合。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的分度机构(1)包括锥齿轮壳体(20)、凸轮壳体(23)、凸轮片(22)，凸轮壳体(23)嵌装于锥齿轮壳体(20)的中空内腔内，转体(25)套装于凸轮壳体(23)的中空内腔内，并用轴(26)固定安装在锥齿轮壳体(20)上；轮轴(21)套装于凸轮壳体(23)的另一中空内腔内，凸轮片(22)套装在轮轴(21)上；轮轴(21)和转体(25)的轴线相互平行。

3.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的分度机构(1)的转体(25)的凹槽内设置有滚子(27)，当上下两凸轮片(22)的轮廓线分别与相应的滚子(27)接触时，可以推动两夹爪(10、15)绕转体(25)的轴线旋转180°的角度，或者抵住滚子(27)限位。

4.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的分度机构(1)的凸轮片(22)的数量为2，其轮廓线形状完全相同，为共轭的凸轮片，安装时上、下两片错开90°的相位角。

5.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的弹簧轴(2)、滑动轴承座(12)间设置有压缩弹簧(11)。

6.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于：所述的分度机构(1)中轮轴(21)的出口处设置有直齿锥齿轮(7)，分度机构(1)的开口处设置有防护罩(6)。