[发明专利]自动校正环车图像的校正电路及其方法

权利要求书

1.一种自动校正环车图像的方法，包含：

分别安装至少一摄像机于一车的前方、后方、左方及右方；

取得该车的尺寸及该至少四摄像机的位置信息；

根据该车的尺寸及该至少四摄像机的位置信息，设立对应于每一摄像机的多个参考点；

利用该摄像机撷取包含对应于该摄像机的多个参考点的鱼眼图像；

对该鱼眼图像执行一鱼眼校正，以产生一鱼眼校正图像；

根据该鱼眼校正图像，判断该摄像机的图像中心是否位于一预定范围内；及

根据一判断结果，执行一相对应操作。

2.如权利要求1所述的方法，其中根据该判断结果，执行该相对应操作，为当该摄像机的图像中心位于该预定范围内时，根据该至少四摄像机的鱼眼校正图像，产生该环车图像且输出该环车图像至一车内显示器。

3.如权利要求2所述的方法，其中衔接该至少四摄像机所撷取的图像成为该环车图像包含：

根据对应于该车的前方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第一图像投射方程式，产生对应于该车的前方的环境图像；

根据对应于该车的后方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第二图像投射方程式，产生对应于该车的后方的环境图像；

根据对应于该车的左方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第三图像投射方程式，产生对应于该车的左方的环境图像；

根据对应于该车的右方的至少一摄像机的鱼眼校正图像以及一第四图像投射方程式，产生对应于该车的右方的环境图像；及

衔接对应于该车的前方的环境图像、对应于该车的后方的环境图像、对应于该车的左方的环境图像及对应于该车的右方的环境图像，产生该环车图像且输出该环车图像至该车内显示器。

4.如权利要求1所述的方法，其中根据该判断结果，执行该相对应操作，为当该摄像机的图像中心位于该预定范围外时，利用一外部处理器校正该摄像机的图像中心与该预定范围之间的误差后，而该摄像机根据更新后的该摄像机的图像中心，撷取包含对应于该摄像机的多个参考点的图像。

5.如权利要求1所述的方法，其中当对应于该摄像机的多个参考点在该鱼眼校正图像的成像位置所决定的多条参考线为直线，判断该摄像机的图像中心位于该预定范围内。

6.如权利要求1所述的方法，其中当对应于该摄像机的多个参考点在该鱼眼校正图像的成像位置所决定的多条参考线为曲线，判断该摄像机的图像中心位于该预定范围外。

7.如权利要求1所述的方法，还包含根据对应于每一摄像机的视角调整参数，调整该鱼眼图像。

8.如权利要求1所述的方法，还包含根据该鱼眼校正图像，调整该摄像机的镜头曲度参数。

9.如权利要求1所述的方法，其中该至少四摄像机的位置信息包含该至少四摄像机的高度及该至少四摄像机的安装角度。

10.如权利要求1所述的方法，其中设立对应于该摄像机的多个参考点为根据一物体的Y分量，设立对应于该摄像机的多个参考点。

11.如权利要求1所述的方法，其中设立对应于该摄像机的多个参考点为根据一物体的U和/或V分量，设立对应于该摄像机的多个参考点。

12.如权利要求1所述的方法，其中设立对应于该摄像机的多个参考点为根据一物体的红、绿及蓝分量，设立对应于该摄像机的多个参考点。