[发明专利]用于沿具有道路坡度的道路控制车辆的系统和方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆的系统，包括：

被设置用于沿道路测量航向角的测图传感器；

被设置用于测量车辆偏航率的偏航率传感器；

处理器；和

包含计算机可执行指令的存储器，计算机可执行指令在由处理器执行时促使处理器将道路坡度角确定为偏离角差分的函数，偏离角差分是航向角差分和偏航角差分的函数，偏航角差分是偏航率的函数。

2.如权利要求1所述的系统，所述航向角差分和偏航角差分中的每一个都是时间的函数。

3.如权利要求1所述的系统，进一步包括被设置用于测量车辆横向加速度的加速计，所述道路坡度角进一步是横向加速度的函数。

4.如权利要求1所述的系统，所述道路坡度角进一步是偏航率的函数。

5.如权利要求1所述的系统，进一步包括被设置用于测量车辆纵向速度的速度计，所述道路坡度角进一步是纵向速度的函数。

6.如权利要求1所述的系统，所述计算机可执行指令进一步促使处理器将道路坡度作为道路坡度角的函数进行检测。

7.如权利要求6所述的系统，所述计算机可执行指令进一步促使处理器将道路坡度角与阈值相比较以检测道路坡度。

8.如权利要求1所述的系统，所述道路坡度角根据以下公式确定：

其中φ_bank是道路坡度角，V_x是纵向速度，a_y是横向加速度，ψ′是偏航率，Δβ是偏离角差分，而g是重力加速度。

9.一种用于控制车辆的系统，包括：

被设置用于沿道路测量航向角的测图传感器；

被设置用于测量车辆偏航率的偏航率传感器；

被设置用于测量车辆横向加速度的加速计；

被设置用于测量车辆纵向速度的速度计；

处理器；和

包含计算机可执行指令的存储器，计算机可执行指令在由处理器执行时促使处理器：

将第一偏离角差分确定为航向差分和偏航角差分的函数，偏航角差分是偏航率的函数；

将第二偏离角差分确定为横向加速度、偏航率和纵向速度的函数；以及

将道路坡度作为第一偏离角差分和第二偏离角差分的函数进行检测。

10.一种计算机可读介质，包含用于控制车辆的计算机可执行指令，计算机可执行指令在由处理器执行时促使处理器将道路坡度角确定为偏离角差分的函数，偏离角差分是航向角差分和偏航角差分的函数，航向角差分是由测图传感器沿道路测量的航向角的函数，而偏航角差分是由偏航率传感器测量的车辆偏航率的函数。