[发明专利]基于目标反射信号的光束瞄准系统中三角扫描偏差校准方法

权利要求书

1.基于目标反射信号的光束瞄准系统中三角扫描偏差校准方法，其特征在于其瞄准实现步骤如下：

第一步，在光束瞄准时，光束瞄准系统驱动快速反射镜使光束指向目标，光束统计中心相对于目标存在偏差b，采集目标反射信号，通过现有的基于目标反射信号的瞄准估计算法估计出目标相对于光束统计中心的偏差大小b₁，并记录下当前光束出射的快速反射镜的偏转方位；

第二步，光束瞄准系统根据估计出的偏差大小b₁，控制光束沿瞄准系统的x轴正半轴偏转；

第三步，光束瞄准系统重新采集同样数量的目标反射信号，并估计出偏差大小，记为b₂；

第四步，光束瞄准系统判断瞄准状态：如果已瞄准，则跳转执行第一步，进行下一轮的光束瞄准控制，实时校准偏差；如果此时的偏差大小b₂大于第一步估计出的偏差b₁的1.9倍则执行第五步；否则跳转执行第六步；

第五步，根据第三步估计出的偏差大小b₂反向偏转，即沿光束瞄准系统的x负半轴方向偏转，然后跳转执行第一步，进行下一轮的瞄准控制；

第六步，由第一步知b₁是对瞄准系统初始存在的偏差b的准确估计值，有b≈b₁；则b₁，b₂和b组成一个以b和b₁为腰，b₂为底边的等腰三角形；解此三角形，求出b₂与b₁间的夹角，即为b₂的方向；

第七步，光束瞄准系统以第三步估计的偏差大小b₂和第六步估计出的偏差方向为准偏转光束；

第八步，光束瞄准系统重新采集同样数量的目标反射信号，并估计出偏差大小b₃；

第九步，光束瞄准系统判断瞄准状态：如果已校准偏差，则跳转执行第一步；否则，跳转执行第十步；

第十步，以第八步估计出的偏差大小b₃，光束瞄准系统控制光束向y轴负半平面相对x轴对称的位置偏转；然后跳转执行第一步，实时检测并校准瞄准偏差。

2.根据权利要求1所述的基于目标反射信号的光束瞄准系统中三角扫描偏差校准方法，其特征在于：所述第四，九步的校准偏差的过程为：如果估计偏差b₂或b₃小于0.2个单位，所述单位定义为目标的反射截面尺寸d与从光束发射系统到目标的光程L的比值，则说明已经校准偏差，实现光束瞄准；否则说明没有校准，执行下一步。

3.根据权利要求1所述的基于目标反射信号的光束瞄准系统中三角扫描偏差校准方法，其特征在于：所述第六步中求出b₂与b₁间的夹角(即为b₂的方向)的方法为：

已知等腰三角形的三条边：腰b，b₁，底边b₂；则b₂与b₁的夹角可表示为：

∠⟨b1,b2⟩=arcosb22b1---(1)]]>

又由于b₁是沿x轴偏转的，则b₂与b₁的夹角是b₂与瞄准系统x轴的夹角，即为b₂的偏转方向。