[发明专利]一种室内视觉导航用障碍物高度检测方法无效
| 申请号： | 201110105389.2 | 申请日： | 2011-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN102338621A | 公开（公告）日： | 2012-02-01 |
| 发明（设计）人： | 汪剑鸣;王胜蓓 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G01B11/03 | 分类号： | G01B11/03 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300387*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 室内 视觉 导航 障碍物 高度 检测 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种在室内环境中检测地面障碍物高度的方法，包括下列步骤：
(1)把相机和激光发射装置安装在天花板上，激光发射装置的旋转轴心C和相机的光心O在同一水平面；O点到C点的距离为 ；相机的光轴与地面垂直，且与地面交于Of点；O到Of点的距离为 即O点到地面的距离；相机的焦距为fc；
(2)固定激光发射装置的旋转角度，向地面发射光斑；地面上没有障碍物时，光斑投射到地面上，在相机像平面的成像为iR；地面上有障碍物时，光斑投射到障碍物上，在相机像平面的成像为iP；iR和iP间存在偏移，表示为 利用小孔相机模型的几何成像关系计算障碍物的高度h：
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