[发明专利]一种椭圆形六自由度并联机构

权利要求书

1.一种椭圆形六自由度并联机构，包括六组驱动杆、静平台和动平台；动平台通过六根驱动杆连接在静平台上，所述驱动杆与静平台通过下铰链连接，而驱动杆与动平台通过上铰链连接；其特征在于：连接驱动杆与静平台的六个下铰链分布在一个圆周上或是一个椭圆周上，连接驱动杆与动平台的六个上铰链分布在一个椭圆周上。

2.根据权利要求1所述的椭圆形六自由度并联机构，其特征在于：所述六个下铰链分布的圆周或椭圆周具有的圆心与相邻两个下铰链之间形成有夹角，所述两个相邻夹角的角平分线夹角为120°。

3.根据权利要求1或2所述的椭圆形六自由度并联机构，其特征在于：所述六个上铰链分布的椭圆周具有的圆心与相邻两个上铰链之间形成有夹角，所述两个相邻夹角的角平分线夹角为120°。

4.根据权利要求1或2所述的椭圆形六自由度并联机构，其特征在于：所述六个上铰链所在椭圆周的两个半轴不相等。

5.根据权利要求1或2所述的椭圆形六自由度并联机构，其特征在于：所述六个下铰链所在椭圆周的两个半轴相等时，六个下铰链分布在一个圆周上；所述六个下铰链所在椭圆周的两个半轴不相等时，六个下铰链分布在一个椭圆周上。