[发明专利]五自由度微创针刺手术引导机构

权利要求书

1.五自由度微创针刺手术引导机构，它包括基座、中层平台、其上开有直线导向槽的上层平台，在所述的上层平台上叠放有其上开有斜向导向槽的针刺层平台，在所述的针刺层平台上安装有针刺运动机构，在所述的基座上安装有水平摆动运动机构，在所述的中层平台和上层平台之间安装有抬升俯仰运动机构，在所述的上层平台底部连接有平移运动机构，所述的平移运动机构包括沿竖直方向设置的摆杆，所述的摆杆在直线导向槽和斜向导向槽内移动，其特征在于：所述的水平摆动运动机构包括安装在所述的基座上的第三气缸和与第三滑块滑动配合的第三滑轨，沿水平方向设置的所述的第三气缸的第三推杆与第三滑块固定相连，第三齿条固定在所述的第三滑块上，沿竖直方向设置的齿轮轴下端通过轴承与基座连接并且其上端与中层平台固定相连，在所述的齿轮轴上安装有与所述的第三齿条相啮合配合第三齿轮，所述的抬升俯仰运动机构包括分别设置在中层平台左侧和右侧的相同的两个驱动机构，每个驱动机构包括安装在中层平台上的气缸和与滑块滑动配合的滑轨，沿水平方向设置的所述的气缸的推杆与滑块固定相连，齿条固定在所述的滑块上，沿竖直方向设置的丝杠下端通过轴承与中层平台连接并且其上套装有螺母，所述的螺母与螺母平台固定相连，在所述的丝杠上安装有与所述的齿条相啮合配合的齿轮，位于左侧的螺母平台通过铰链与安装在上层平台底面上的铰链支座铰接相连，位于右侧的螺母平台通过铰链与铰链滑块相连，所述的铰链滑块与安装在上层平台底面上的铰链滑轨滑动相连。

2.根据权利要求1所述的五自由度微创针刺手术引导机构，其特征在于：所述的针刺运动机构包括设置在所述的上层平台上的超声波电机，沿水平方向设置的所述的超声波电机的输出轴与第四丝杠相连，第四丝杠通过轴承安装在丝杠支座上，针刺滑块通过丝杠螺母副与第四丝杠相连接，针刺滑块两侧套在安装在丝杠支座上的光杠上，手术针安装在针刺滑块上。

3.根据权利要求1所述的五自由度微创针刺手术引导机构，其特征在于：所述的平移运动机构包括固定在上层平台上底面的第四气缸，所述的第四气缸沿水平方向设置的气缸推杆与滑动连接在第四滑轨上的第四滑块固定相连，所述的第四滑块与能够在直线导向槽中运动的摆杆相连。