[发明专利]一种基于北斗GPS双模定位模块的差分定位算法

权利要求书

1.一种基于北斗GPS双模定位模块的差分定位算法，其特征在于，由基准站发送改正数，由用户站接收并对其测量结果进行修正，以获得精确的定位结果，具体算法如下：

设校准点(x0，y0，z0)位置精确已知，用户位于校准点时，至第i颗卫星的径向距离为：

Ri0＝(x0-xsi)2+(y0-ysi)2+(z0-zsi)2，

(1)，式中“si”表示第i颗卫星；

在校准点，用户钟测得中心站经第i颗卫星发布的出站信号的到达时间为tu0则从中心站经卫星i到校准点的伪距为：

ρ0＝c(tu0-t00)＝Ri+Ri0+cτ+δr  (2)

(2)式中，c为光速，t00为在校准点时中心站出站信号的出发时间，Ri为中心站至第i颗卫星的径向距离，τ为中心站、卫星转发器和用户终端的设备群时延，δr为电波传播折射误差；

当用户离开校准点到达位置(x1，y1，z1)时，用户钟测得出站信号的到达时间为tu1，此时从中心站经卫星到当前点的伪距为：

ρ1＝c(tu1-to1)＝Ri+Ri1+cτ+δr  (3)

(3)式中，t01为在当前点时中心站出站信号的出发时间，Ri1为当前点用户终端至第i颗卫星的径向距离，式(3)减去式(2)，得：

Ri1＝Ri0+c(tu1-t01)-c(tu0-t00)   (4)

利用(4)式，在解算出用户终端至两颗卫星实时径向距离并得到高程数据后，就可实时计算用户三维位置了；

测距误差为：

σr＝(Δf/f)×c×T               (5)

(5)式中，Δf/f为铷钟频率稳定度，c为光速，T为铷钟最长工作时间；

系统三维定位误差为：

σp＝(σr·HDOP)2+(σh·VDOP)2   (6)

(6)式中，σr为接收机测距误差，σh为高度表高程测量误差；

差分算法代码如下：