[发明专利]工业用机器人及其搬运方法

权利要求书

1.一种工业用机器人，包括：具有载放工件的手的臂部、将该臂部支撑成能沿上下方向移动的柱，在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作，其特征在于，包括：

铰链，该铰链将所述柱在所述上下方向之间的位置上分割成基部柱和上部柱并使所述柱能折弯；

支撑部件，该支撑部件分别安装于所述基部柱和所述上部柱；

螺钉座部件，该螺钉座部件设置于所述各个支撑部件；

螺旋轴，该螺旋轴与所述螺钉座部件螺合；以及

螺旋轴旋转单元，该螺旋轴旋转单元使所述螺旋轴旋转。

2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，所述支撑部件具有从所述基部柱和所述上部柱分离的顶部，

所述螺钉座部件旋转自如地设置于所述顶部。

3.如权利要求1或2所述的工业用机器人，其特征在于，包括：

基台，该基台可旋转，且设立有所述柱；以及

负载单元，该负载单元设置于与设立在偏离所述基台的旋转中心的位置上的所述柱相对的位置，使所述基台的重心接近所述旋转中心，

所述负载单元设置有支柱，在将所述柱分割成基部柱和上部柱并折弯时，所述支柱支撑所述上部柱的上端部。

4.如权利要求1至3中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，所述铰链、所述支撑部件和所述支柱设置成在所述工业用机器人的搬运时被装上，在将所述工业用机器人搬运至所述作业空间后被拆下。

5.如权利要求1至4中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，包括：

滚珠丝杠轴，该滚珠丝杠轴被所述上部柱的上端部吊挂支承，并使所述臂部沿所述上下方向移动；

驱动源，该驱动源设置于所述基部柱的基端部，并驱动所述滚珠丝杠轴旋转；

滚珠丝杠轴支承部件，该滚珠丝杠轴支承部件固定于所述上部柱的基端部，并延伸到所述基部柱的驱动源侧，支承所述滚珠丝杠轴；

接头部件，该接头部件能使所述滚珠丝杠轴与所述驱动源连接或断开。

6.如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，所述滚珠丝杠轴支承部件设置成在所述柱被折弯时与所述上部柱一起对所述滚珠丝杠轴予以支承并倒卧。

7.一种工业用机器人搬运方法，用于将工业用机器人搬运至作业空间，所述工业用机器人包括：具有载放工件的手的臂部、将该臂部支撑成能沿上下方向移动的柱，并在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作，其特征在于，

所述工业用机器人包括：

铰链，该铰链将所述柱在所述上下方向之间的位置上分割成基部柱和上部柱并使所述柱能折弯；

支撑部件，该支撑部件分别安装于所述基部柱和所述上部柱；

螺钉座部件，该螺钉座部件设置于所述各个支撑部件；以及

螺旋轴，该螺旋轴与所述螺钉座部件螺合，

在搬运时，使所述螺旋轴旋转而将所述柱折弯，在搬运后，使所述螺旋轴旋转而使所述柱直立。

8.如权利要求7所述的工业用机器人搬运方法，其特征在于，所述工业用机器人包括支柱，在将所述柱分割成基部柱和上部柱并折弯时，所述支柱支撑所述上部柱的上端部，所述铰链、所述支撑部件和所述支柱在所述工业用机器人的搬运时设置，在将所述工业用机器人搬运至所述作业空间后拆下。