[发明专利]跟踪系统中的手位置后处理精炼

权利要求书

1.一种用于在运动捕捉系统中跟踪用户移动的处理器实现的方法，包括以下处理器实现的步骤：

随时间在运动捕捉系统(10)的视野(6)中跟踪用户的手(810)，包括在不同的时间点获得手的3-D深度图像(800)；以及

对于一个时间点：

基于所述跟踪获得视野中手的位置的初始估计(810)；

确定初始估计相对于前一时间点的相应估计(902)的差异(Δ)；

判断该差异是否小于阈值(T)；

如果该差异小于阈值，则通过将初始估计改变小于所述差异的量(ΔxInterp.)来提供位置的当前估计(904)；以及

如果该差异不小于阈值，则实质上按照所述初始估计来提供位置的当前估计；

基于所述当前估计，定义视野中的体(1000)；

在该体中搜索3-D深度图像来确定视野中手的位置的新估计(1004)；

至少部分地基于位置的新估计或从位置的新估计得出的值来向代表视野中的手的应用提供控制输入。

2.如权利要求1所述的处理器实现的方法，其特征在于：

当所述差异小于阈值时，所述量被设置成使得所述当前估计在所述差异越小时落后所述初始估计越多，而在所述差异越大时落后所述当前估计越少。

3.如权利要求1或2所述的处理器实现的方法，其特征在于：

当所述差异小于阈值时，所述量被设置成使得所述当前估计随着所述差异接近所述阈值而接近所述初始估计。

4.如权利要求1至3中任一项所述的处理器实现的方法，其特征在于，还包括以下，对于所述一个时间点：

确定新估计相对于前一时间点的相应估计的差异；

判断新估计的该差异是否小于所述阈值；

如果新估计的该差异小于所述阈值，则通过将新估计改变小于所述新估计的该差异的量来提供位置的新的当前估计；以及

如果新估计的该差异不小于所述阈值，则实质上按照所述新估计来提供位置的新的当前估计，至少部分地基于该新的当前估计或从该新的当前估计得出的值来向所述应用提供控制输入。

5.如权利要求1至4中的任一项所述的处理器实现的方法，其特征在于：

所述搜索包括在体中标识手的边缘的位置，以及确定边缘的位置的平均值。

6.如权利要求1至5中的任一项所述的处理器实现的方法，其特征在于，还包括：

在运动捕捉系统(10)的视野(6)中跟踪用户的身体(8)，包括获得3-D深度图像以及确定身体的3-D骨架模型(800)；以及

通过标识3-D骨架模型中手的位置(1110)来获得视野中手的位置的初始估计(810)；

其中对于下一时间点，所述获得视野中手的位置的初始估计(810)包括：

标识3-D骨架模型的参考点(1104)；

定义从该下一时间点的该参考点到所述一个时间点的手的位置(1110)的至少一个向量(1112，1114)；

遍历所述至少一个向量以寻找所述下一时间点的最可能的手位置，包括对作为3-D骨架模型部分的候选位置进行评分，评分基于候选位置沿所述至少一个向量的距离(d2)和候选位置垂直离开所述至少一个向量的距离(d1)。

7.如权利要求6所述的处理器实现的方法，其特征在于：

对候选位置评分包括提供一评分，该评分指示出与沿所述至少一个向量的距离越来越大成比例的、且与垂直离开所述至少一个向量的距离越来越小成比例的更可能的位置。

8.如权利要求6或7所述的处理器实现的方法，其特征在于：

所述3-D骨架模型的参考点是基于从所述3-D骨架模型标识的一组点(804，814)标识的，该组点至少标识所述3-D骨架模型的双肩。

9.如权利要求6至8中的任一项所述的处理器实现的方法，其特征在于：

所述3-D骨架模型的参考点是基于从所述3-D骨架模型标识的一组点标识的；以及

所述方法还包括确定所述一组点中的至少一个点(1204)何时可能被遮挡，并且响应于确定所述一组点中的所述至少一个点可能被遮挡，基于所述3-D骨架模型的至少一个其他点(1214)来确定所述至少一个点的位置。

10.一种其上包含有计算机可读软件的有形计算机可读存储，所述计算机可读软件用于对至少一个处理器编程来执行运动捕捉系统中的一种方法，所述方法包括：

随时间在运动捕捉系统(10)的视野(6)中跟踪用户的手(810)，包括在不同的时间点获得手的3-D深度图像(800)；以及

对于一个时间点：

基于所述跟踪获得视野中手的位置的初始估计(810)；

确定初始估计相对于前一时间点的相应估计(902)的差异(Δ)；

判断该差异是否小于阈值(T)；

如果该差异小于阈值，则通过在初始估计上强加一等待时间(ΔxInterp.)来提供位置的当前估计(904)；

如果该差异不小于阈值，则通过以下之一来提供位置的当前估计(906)：(a)实质上按照初始估计来设置当前估计，以及(b)在所述初始估计上强加比所述差异小于所述阈值时强加在所述初始估计上的所述等待时间小的一等待时间；以及

至少部分地基于位置的当前估计或从位置的当前估计得出的值来向代表视野中的手的应用提供控制输入。