[发明专利]基于脑-机接口的机械手臂控制系统及动作命令控制方案

权利要求书

1.一种基于脑-机接口的机械手臂控制系统，包括基于运动想象的脑-机接口子系统和机械手子系统，其特征在于，所述基于运动想象的脑-机接口子系统包括依次连接的电极帽，信号放大设备和一台数据处理用的计算机；所述机械手子系统为五个自由度的机械手臂，与计算机连接。

2.如权利要求1所述的基于脑-机接口的机械手臂控制系统，其特征在于，所述脑-机接口子系统为三种想象运动模式的脑-机接口。

3.如权利要求1所述的基于脑-机接口的机械手臂控制系统，其特征在于，选取的电极位置是9个。

4.如权利要求1所述的基于脑-机接口的机械手臂控制系统，其特征在于，所述机械手臂的五个自由度分别代表肩、上臂、小臂、手腕和手抓，所述代表肩的部分能水平旋转360°，所述代表上臂、小臂、手腕的部分能分别向两侧旋转90°，所述代表手抓的部分一直处于水平位置。

5.一种如权利要求1所述基于脑-机接口的机械手臂控制系统的动作命令分配方案，其特征在于，规定机械手臂向六个方向移动，分别是上、下、左、右、前和后，再加上手指的两个动作：抓和放，一共是八条输出命令，八个机械手臂的动作命令分成四组，每组包含两个运动方向；系统采用三种想象运动模式：分别想象左手运动、右手运动和脚运动，三种想象运动模式共分两个功能：切换和选择，规定想象脚运动具有切换功能，想象左手运动和想象右手运动具有选择功能，“切换”指的是在分好的四组机械手臂命令之间进行切换，一次切换移动一组，想象一次脚运动就切换一组并且在第一次切换之前预设选中第一组，“选择”指的是选中要发送给机械手臂的执行命令，想象左手运动意味着选中其中一组中一个命令，想象右手运动意味着这组中另一个命令，选中之后系统自动将命令发送给手臂，手臂接受到执行命令后将自动组合运动，做出相应动作。