[发明专利]一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车机器人

说明书

技术领域

本发明提供了一种机动性能好，且构造简单的一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车机器人。

背景技术

公知的各种残疾人轮椅推车。其采用自控机构，由四只前后导向轮。及马达等机构带动轮杆使四只前后方向变速轮同角度转向，而两只后副轮则是通过同步轮和同步带机构用另一只马达来带动的。这类残疾人轮椅推车构造复杂，机动性能差，因其结构限制了此类车的转向，转向动力系统急转弯时经常处于停滞的状态，安全难以保障。因此，需要开发一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车来改变此弊。

发明内容

本发明的目的是提供一种构造简单，机动性能佳的廉价耐用的一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车机器人。

本发明的目的是通过如下措施实现的：

机架上安装了八只车轮，前轮为四只具有立轴的万向变速轮，位于同一轴线上的四只后轮均为后副轮，并各用一个马达通过马达轴上的助推轮直接磨擦驭动。马达轴上的助推轮与后副轮的最外缘部位(如后副轮的着地面)或最外缘附近的部位之间的接触为可调式弹性接触，两者间的弹性接触及接触压力的调整。可通过具有某种自由度的马达卡及其作用在卡上或马达罩体上的可调式弹性机构来实现。本发明采用其有垂直转轴的马达卡子，使联动装置在卡子上固定后，仍可在水平平面内转动，弹力调整机构为一个两端有钩的伸拉钢丝件，伸拉钢丝件的一端钩住马达壳体的端孔，另一端钩在固结于机器人壳体上的弹力把手上的孔内，调换伸拉钢丝件有钩在把手孔位上，则改变了马达轴上的助推轮与后副轮间的磨擦力。为使马达的减速比大些，四只后副轮可比一般的后副轮的轮径适当加大，两个马达的四根电源线穿套在一根防护管内，长度3米左右，接在微型处理器上。微型处理器内装两个双向控制开关及其左右并列的两个小感应开关则可独自控制左右两个马达的反转，正转及停转。这样一来，通过两个双向控制开关的操控柄在前、后位置的不同组合，使该装置操作与机器人同步动作，此外，机器人还可做出在原地旋转360°的转弯及快速反转等动作。为解决本发明的灵活转弯动作而采用的前导轮结构，能在机架产生偏转力矩，此矩由人为控制的两后轮的角速度差而引起时，使机架自然灵便地偏转，从而简单完美地解决了问题。

本发明的一种带传动遥控装置的残疾人轮椅推车机器人，其有益效果在于：用本发明的遥控装置动力系统及控制电路直接用作于本发明机器人的双向控制开关，即驱动八个前、后轮来达到灵活转向，较现有的残疾人轮椅推车机器人的构造大为简化。而机动性能却反有提高。构造的简化，使维修易行且成本低廉，使患者可以灵活使用。

附图说明

现结合本发明的附图进一步叙述。

图1是本发明的结构示意图。

附图1标示说明：机架(1)、万向变速轮(2)、后副轮(3)、马达(4)、马达轴(5)、助推轮(6)、马达卡(7)、马达罩体(8)、可调式弹性机构(9)、垂直转轴(10)、联动装置(11)、伸拉钢丝件(12)、机器人(13)、机器人壳体(14)、弹力把手(15)、把手(16)、电源线(17)、防护管(18)、微型处理器(19)、双向控制开关(20)、小感应开关(21)、操控柄(22)。

具体实施方式

结合本发明图1的示意图，对本发明实施例作如下叙述：