[发明专利]基于多相机的多目标定位跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种基于多相机的多目标定位跟踪方法，其特征在于包括如下步骤：

首先在多视角安装多个相机，划定所述多个相机的公共监控区域，标定多个高度层；

前景提取步骤，采用码本模型对采集的视频图像进行背景建模，采用背景减除法获取各视角视频图像的前景似然图像；

单应性矩阵计算步骤，结合所述标定的不同高度层上的多个标志物的中心点位置，计算所标定不同高度层上多视角之间的单应性矩阵；

前景似然融合步骤，选定多视角中的一个视角作为参考视角，利用所述多视角间基于每一个度层的单应性矩阵，将所述前景提取步骤所提取的其它视角的前景似然图像，映射到参考视角中，获得多个视角的前景似然融合图像；

多层融合步骤，提取经前景似然融合步骤得到的，基于选定的多个高度层的定位信息，利用最短路径算法，处理每一层的定位信息，获取多层跟踪轨迹，结合前景提取的处理结果，完成对多目标的立体跟踪。

2.根据权利要求1所述的基于多视角的多目标定位跟踪方法，其特征还在于：所述前景提取步骤中背景减除法，背景减除法操作过程如下：

定义目标监控过程中，新输入像素为x_t＝(R，G，B)，其对应的码本为M，

步骤一计算当前像素的亮度I＝R+G+B，定义布尔变量match＝0，并给阈值变量ε赋值；

步骤二在码本M中找到对应的码字C_m，若能找到相应的码字C_m则判定为背景图像，予以减除，能否找到相应码字C_m的判断标准如下：

a.像素x_t与某个码字的颜色相似度大于检测阈值ε

颜色相似度定义为colordist(x_t，v_m)，对于t时刻新输入的像素x_t

colordist(xt,vm)=||xt||2||vm||2-<xt,vm>2||vm||2]]>

其中||x_t||²＝R²+G²+B²，其中i取值为1、2……N，R、G、B为视频中R、G、B通道中的相应的取值，为遍取i值后，相应R、G、B通道的平均值；

b.像素x_t的亮度在该码字的亮度范围内

运动目标监控中亮度变化有一个范围，对于每个码字，其范围为其中分别为亮度变化的最小值与最大值。