[发明专利]一种工业机器人

权利要求书

1. 一种工业机器人，包括底座、大臂、小臂、小臂支架，所述大臂与底座转动连接，所述小臂支架一端固定连接在小臂后部且另一端与大臂顶端转动连接，其特征在于：所述小臂包括小臂壳体、第一电机、第二电机、第三电机、第一传动链、第二传动链、主轴、主轴第一外套、主轴第二外套、第一公转支架、第二公转支架、第一轴承座、第二轴、第二轴承座、第二俯仰支架、输出轴、输出轴承座、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮，所述第一电机、第二电机及第三电机安装于小臂壳体后端，所述主轴与第三电机轴固定连接，所述主轴第二外套通过轴承套接于主轴，所述主轴第一外套通过轴承套接于主轴第二外套，所述第二电机通过第二传动链与主轴第二外套传动连接，所述第一电机通过第一传动链与第一外套传动连接；所述第一公转支架一端与主轴第一外套固定连接，另一端与第一轴承座固定连接，所述第三轴通过轴承安装在所述第一轴承座内，所述第四锥齿轮与第三轴固定连接；

所述第二公转支架一端与所述主轴第一外套固定连接，另一端与所述第二轴承座连接；所述第二轴通过轴承安装于第二轴承座内且一端与所述第三锥齿轮固定连接，所述第二锥齿轮与主轴第二外套固定连接且与第三锥齿轮啮合，所述第二轴通过轴承安装于第二轴承座内，第二轴一端与所述第三锥齿轮固定连接且另一端与第二俯仰支架固定连接；所述第二俯仰支架同与输出轴承座固定连接；

所述第一锥齿轮与主轴固定连接且与第四锥齿轮啮合，所述输出轴通过轴承安装在输出轴承座内且与第五锥齿轮固定连接，所述第五锥齿轮与所述第四锥齿轮啮合。

2. 根据权利要求1所述工业机器人，其特征在于：所述大臂包括大臂座、第四电机、第五电机、主承杆、随动杆、俯仰杆、第四轴、第五轴、第六轴、滑动销、滑槽杆，所述第四电机安装在所述大臂座左侧壁上，所述第六轴安装在大臂座右侧壁上且与第四电机轴同轴；所述第五电机安装在大臂座右侧壁上，所述主承杆一端与第四电机轴固定连接，另一端通过轴承与第四轴连接；所述小臂支架与所述第四轴固定连接，所述随动杆下端通过轴承套接于第六轴，所述随动杆上端通过轴承套接于第五轴。

3. 根据权利要求2所述工业机器人，其特征在于：所述滑槽杆一端与第六轴固定连接且另一端开设有一滑槽，所述滑动杆通过滑槽与滑槽杆滑动连接；所述俯仰杆一端与滑动杆固定连接且另一端与第六电机轴固定连接。

4. 根据权利要求2所述工业机器人，其特征在于：所述底座包括第六电机、第三传动链，所述第六电机通过第三传动链与所述大臂座传动连接。

5. 根据权力要求2所述工业机器人，其特征在于：所述小臂支架包括左支架、右支架，所述左支架及右支架分别于所述第四轴及第五轴固定连接。

6. 根据权利要求1所述工业机器人，其特征在于：所述第一轴承座上还装有第一轴，所述第一轴与所述第三轴同轴安装，所述第一轴上还固定连接有第一俯仰支架，所述第一俯仰支架另一端与输出轴承座固定连接且与所述第二俯仰支架关于所述输出轴对称。