[发明专利]一种大型电梯轿厢保持水平装置及其控制方法

权利要求书

1.一种大型电梯轿厢保持水平的装置，包括轿厢（1），其特征在于在轿厢（1）的下部设置惯性测量单元（2），所述惯性测量单元（2）的信号输出端与捷联姿态计算机（3）的信号输入端连接，捷联姿态计算机（3）的信号输出端与电机调平系统（4）的信号输入端连接，电机调平系统（4）与轿厢（1）连接。

2.根据权利要求1所述的大型电梯轿厢保持水平的装置，其特征在于上述惯性测量单元（2）包括加速度计（21）、陀螺（22），加速度计（21）、陀螺（22）的信号输出端分别与捷联姿态计算机（3）的信号输入端连接。

3.根据权利要求1所述的大型电梯轿厢保持水平的装置，其特征在于上述惯性测量单元（2）至少为三组，每组惯性测量单元（2）的信号输出端分别与捷联姿态计算机（3）的信号输入端连接。

4.基于权利要求1或2所述的大型电梯轿厢保持水平的装置的控制方法，其特征在于包括如下步骤：

第一步：利用设置在轿厢（1）下部的惯性测量单元（2）敏感轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度，并传输给捷联姿态计算机（3）；

第二步：捷联姿态计算机（3）对接收的轿厢沿三轴的倾斜角度以及角速度进行姿态矩阵计算，得到轿厢（1）的调整状态信息；

第三步：轿厢（1）的调整状态信息被传输到电机调平系统（4），电机调平系统（4）根据指令调整轿厢（1）的姿态。