[发明专利]一种利用特征曲线辅助立体匹配的算法和装置

权利要求书

1.一种利用特征曲线辅助立体匹配的算法和装置，包括至少两个电子像机，信息处理器，其特点是：根据“极线对应”关系正确的一对立体像对信息，由多个并行运算的信息处理器，从任一对(待进行立体匹配)极线出发，对极线上的像素，按照同一规则搜索、记录相邻8个像素中符合规则要求的像素方位编号，并从被编号的像素出发，继续按照上述规则重复M步或重复到邻域中没有符合规则的后继像素为止，得到从极线上每一像素按照规则发出之曲线的相对坐标记录，得到格式为(Pi，N1，N2，N3，...，Nm)的特征曲线向量，其中，Pi为像素在极线上的空间坐标序号，Ni，表示符合规则之第i步像素方位编号)；并且，在以上运算(下面简称“寻线运算”)的基础上，对相应极线上的像素根据亮度差及曲线向量(N1，N2，N3，...，Nm)差的“加权和最小原则”进行立体匹配。

2.由权利要求1所述的一种利用特征曲线辅助立体匹配的算法和装置，其中，寻线运算依据的规则，其特点是，在与当前像素相邻的8个像素中，去除“先前像素”后，比较找出与当前像素亮度差最小的像素为“后继像素”，当亮度差最小像素不唯一时，以邻域方位编号中序号最小(或最大)的像素为后继像素。

3.由权利要求1所述的一种利用特征曲线辅助立体匹配的算法和装置，其特点是，在记录曲线向量的每个分量时，采取将一字节(8位存储单元中)，对应存储位“置1”，其余位“清0”的方式记录曲线方位走向。

4.一种应用立体匹配技术于汽车防撞系统的方法，其特点是，在车辆前方彼此相距近似为车辆宽度的两边大灯附近各安装一个电子像机，获取立体像对；且处理器仅仅对两光轴所在平面内那一对极线上、成像在左像机左侧极线位置和右像机右侧极线位置的像素进行立体匹配处理。