[发明专利]齿条连杆式双自由度拇指根部关节装置

权利要求书

1.一种齿条连杆式双自由度拇指根部关节装置，包括基座(1)、拇指(2)、拇指摆动机构和拇指张合机构；所述的拇指摆动机构包括第一电机(31)和转轴(11)；所述的第一电机(31)固接在基座(1)中，所述第一电机(31)的输出轴与转轴(11)相连，所述的转轴(11)活动套设在基座(1)上；其特征在于：所述的拇指张合机构包括第二电机(41)、齿轮(411)、齿条套筒(412)、套环(421)、张合连杆(422)和拇指连杆(423)；所述的第二电机(41)固接在基座(1)中；所述的齿轮(411)套固在第二电机(41)的输出轴上，所述的齿轮(411)与齿条套筒(412)上的齿条相啮合，齿条套筒(412)活动套接在转轴(11)上，所述的套环(421)活动嵌套在齿条套筒(412)的下部环形槽中；所述张合连杆(422)的一端与套环(421)的中部通过第一连接轴(451)铰接，所述第一连接轴(451)的中心线与转轴(11)的中心线垂直相交；所述张合连杆(422)的另一端与拇指连杆(423)的中部通过第二连接轴(452)铰接；所述的拇指连杆(423)的一端与转轴(11)通过第三连接轴(453)铰接，拇指连杆(423)的另一端与拇指(2)固接；第三连接轴(453)的中心线与转轴(11)中心线垂直相交；所述的第一连接轴(451)、第二连接轴(452)和第三连接轴(453)的中心线两两相互平行。

2.如权利要求1所述的齿条连杆式双自由度拇指根部关节装置，其特征在于：所述的拇指摆动机构还包括第一减速器(32)、第一锥齿轮(311)和第二锥齿轮(312)；所述第一电机(31)的输出轴与第一减速器(32)的输入轴相连，所述的第一锥齿轮(311)套固在第一减速器(32)的输出轴上，第一锥齿轮(311)与第二锥齿轮(312)相啮合，第二锥齿轮(312)套固在转轴(11)上。

3.如权利要求1或2所述的齿条连杆式双自由度拇指根部关节装置，其特征在于：所述的拇指张合机构还包括第二减速器(42)；所述的第二电机(41)的输出轴与第二减速器(42)的输入轴相连，所述的齿轮(411)套固在第二减速器(42)的输出轴上。