[发明专利]用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置及方法

权利要求书

1.一种用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位装置，其特征在于，该微型磁定位装置包括：

磁场发生器，置于所述微型体内诊疗装置中；

磁传感器模块，包括3个3轴磁传感器，其中的第一和第二3轴磁传感器置于人体腹部的不同位置、第三3轴磁传感器置于除人体腹部外的其他位置，用于测量所在位置的磁场强度；

数据处理模块，与所述磁传感器模块连接，用于根据所述磁传感器模块的测量结果计算得出磁场发生器分别在第一和第二3轴磁传感器所在位置产生的磁场强度，再据此利用磁偶极子模型计算得到微型体内诊疗装置的当前位置。

2.如权利要求1所述的微型磁定位装置，其特征在于，该微型磁定位装置还包括： 

背心，包括至少三个用于承载磁传感器的传感器承载体，其中两个设于对应于人体腹部的不同位置、另外一个设于对应于人体其他部位的位置；所述3个3轴磁传感器分别置于所述传感器承载体中。

3.如权利要求1或2所述的微型磁定位装置，其特征在于，所述第三3轴磁传感器置于人体胸部的位置。

4.如权利要求1或2所述的微型磁定位装置，其特征在于，所述磁场发生器为磁铁或者发射线圈。

5.如权利要求1或2所述的微型磁定位装置，其特征在于，所述数据处理模块安装于接收盒中。

6.一种用于定位微型体内诊疗装置的微型磁定位方法，其特征在于，该方法包括：

将磁场发生器置于微型体内诊疗装置中；

在所述微型体内诊疗装置进入人体肠道后，分别通过置于人体腹部的不同位置的第一和第二3轴磁传感器实时测量得到其当前所处位置的磁场强度（B1x，B1y，B1z）和（B2x，B2y，B2z），同时通过设于其他位置的第三3轴磁传感器测量得到地磁场的磁场强度（B0x，B0y，B0z）；

根据所述三个3轴磁传感器的测量结果计算得到磁场发生器分别在第一和第二3轴磁传感器所处位置产生的磁场强度（B1x- B0x，B1y- B0y，B1z- B0z）、（B2x- B0x，B2y- B0y，B2z- B0z）；

利用磁偶极子模型，根据所述测量结果（B1x- B0x，B1y- B0y，B1z- B0z）和（B2x- B0x，B2y- B0y，B2z- B0z）计算得出微型体内诊疗装置的当前位置。

7.如权利要求6所述的微型磁定位方法，其特征在于，所述第三3轴磁传感器设于人体胸部位置。