[发明专利]咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置

权利要求书

1.一种咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置，其特征在于：设有鳍基、鳍条及设置在相邻鳍条之间的鳍间隔膜，鳍条包括两根边鳍条和设置在两根边鳍条之间的至少一根中间鳍条，鳍条通过背腹摆动构件与鳍基相接，两根边鳍条的背腹摆动构件为主动背腹摆动构件，主动背腹摆动构件与背腹摆动驱动电机相接，中间鳍条的背腹摆动构件为从动背腹摆动构件，从动背腹摆动构件与鳍基之间设有旋转阻尼器，在背腹摆动构件上装有鳍条的侧向摆动驱动机构。

2.根据权利要求1所述的咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置，其特征在于：背腹摆动构件分别与鳍条和鳍基铰接，上述两铰接的轴线相互垂直。

3.根据权利要求1所述的咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置，其特征在于：侧向摆动驱动机构包括设置在鳍条根部的铰接轴Ⅰ，背腹摆动构件上设有与上述铰接轴Ⅰ旋转配合的铰接孔，铰接轴Ⅰ通过蜗轮蜗杆传动机构及减速机构与侧向摆动驱动电机相接。

4.根据权利要求1所述的咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置，其特征在于：中间鳍条设有4~14根。

5.根据权利要求1所述的咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置，其特征在于：鳍基包括内侧支撑板和外侧支撑板，所述的背腹摆动构件通过铰接轴Ⅱ装在两支撑板之间，铰接轴Ⅱ与背腹摆动构件固连为一体。

6.根据权利要求5所述的咽颌运动模式欠驱动柔性胸鳍仿生装置，其特征在于：背腹摆动驱动电机固定在内侧支撑板上，背腹摆动驱动电机通过正交的一对锥齿轮与主动背腹摆动构件上的的铰接轴Ⅱ相接。