[发明专利]一种直线运动单元双轴同步控制方法

权利要求书

1.一种直线运动单元双轴同步控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 

a.将1号电机处于断电停止工作状态，使2号电机单独接收指令执行。根据负载情况，利用电机驱动器自调节功能记录下该负载状态下的参数情况；

b.再将2号电机处于断电停止工作状态，使1号电机单独接收命令运行。根据负载情况，利用电机驱动器自调节功能记录下该负载状态下的参数情况； 

c.取两组参数中的最大值作为电机设定参数对两个电机进行相同参数设定并锁死；

d.分别向两个电机发送相同运动指令实现双轴同步。

2.根据权利要求1中所述的直线运动单元双轴同步控制方法，其特征在于，所述步骤a中将电机处于断电停止工作状态是将电机的编码器线和动力线断开使其处于完全自由状态。

3.根据权利要求1中所述的直线运动单元双轴同步控制方法，其特征在于，所述步骤b中的参数包括:刚性、惯量比、PID、振动检测值、增益。

4.根据权利要求1中所述的直线运动单元双轴同步控制方法，其特征在于，选取相同电机、电机驱动器，并与运动控制卡连接方式相同。

5.根据权利要求1中所述的直线运动单元双轴同步控制方法，其特征在于，控制卡的信号输出端与电机驱动器的信号输入端相连，采用脉冲信号+方向电平的方式发送电机运动指令。