[发明专利]矿井防爆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人制造技术领域，特别是涉及一种矿井防爆机器人。

背景技术

人们从一开始制作物品时，就有各种方式制作机器人的想法，现实生活中经常见到由能工巧匠们制作的能够模仿人类运动行为的机器。随着现代技术的发展，机器人把过去神话科幻小说中出现的故事变成现实，创造出很多奇迹，产生很好的经济效益和社会效益。机器人从诞生以来，已经走过了四十多年的历程，它综合了机械学、电子、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学多个学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。机器人的研究、制造和应用，正受到许多国家的广泛重视，是一个国家科技水平和经济实力的象征。

近年来，随着机器人学及其应用的发展，机器人的能力不断提高，机器人的应用领域和范围也不断扩展，应用到包括矿井在内的各种危险的环境中，即矿井机器人。

但现有技术中，矿井机器人存在防爆性能差，机械平台不灵活，不能适应各种矿井应用环境等缺陷。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺陷，提供一种矿井防爆机器人，其防爆性能优越，地面适应性好，能够实现在矿井下不同条件、不同环境对机器人的要求，能够充分发挥机器人的作用。

为实现本发明目的而提供的一种矿井防爆机器人，包括活动平台，传动平台，隔爆壳体；

所述活动平台包括多个移动装置；

所述传动平台包括联接并驱动所述多个移动装置的传动装置；

所述隔爆壳体联接传动平台；

矿井防爆机器人的控制设备设置在所述隔爆壳体中；

所述隔爆壳体为水平设置的具有拱形截面、底面为水平面的圆筒形壳体，所述圆筒形壳体两端以金属前后端盖通过焊接和/或螺栓固定联接在所述隔爆壳体的前后端。

较优地，所述隔爆壳体顶部具有一圆形开口；

所述开口处由防爆钢化玻璃镶嵌密封防爆隔离，所述控制设备中的摄像机的摄像头设置正对圆形开口，所述摄像机固定在隔爆壳体的水平底面上；

所述矿井防爆机器人还包括一密封嵌镶在隔爆壳体顶部圆形开口上的圆筒形的透明全向视觉结构；

所述全向视觉结构，包括由防爆钢化玻璃制成的作为密封外壳嵌镶在隔爆壳体上的套筒，以及密封在套筒中的圆锥形全向镜面。

较优地，所述圆筒形壳体的前后端盖通过焊接和/或螺栓固定联接在所述圆筒形壳体的前后端；

所述金属前后端盖或者是平面状金属端盖，或者是冠状金属端盖，或者是圆锥状金属端盖。

较优地，所述隔爆壳体两端还包括联接在圆筒形壳体上的两个端体；

所述端体联接到圆筒形壳体上的一端为拱形面，联接到端盖的另一端为直径小于隔爆壳体圆筒形截面直径的圆形面；所述端体截面为梯形的壳体；

所述圆筒形壳体与端体一体化铸造；所述端体和端盖之间通过焊接和/或螺栓联接。

较优地，在密封联接所述套筒与隔爆壳体的联接处，以及钢化玻璃与隔爆壳体联接处，设置金属或金属包覆的衬垫；

所述金属或金属包覆的衬垫采用符合ISO1210中的可压缩的不燃材料紫铜制成。

较优地，所述活动平台为车轮式或者车轮履带式结构平台，所述移动装置包括六个车轮，两侧各有三个车轮。

较优地，所述六车轮机构，两侧各三个车轮中的中间两个车轮中，添置有橡胶填充物。

较优地，所述传动平台的传动装置包括两主驱动轴，所述两主驱动轴还分别联接并驱动所述六车轮机构两侧的中间两个车轮；

所述两主驱动轴与设置在隔爆壳体的底部平面上的两电机联接。

较优地，所述传动装置，还包括联接在主驱动轴上的两同步带；以及由同步带联接带动的分别设置在两主驱动轴前后的四个联动轴；所述四个联动轴分别联接并驱动两侧前后四个车轮。

较优地，所述同步带传动主驱动轴和联动轴的传动比为1；

所述同步带以玻璃纤维绳为抗拉体，氯丁橡胶或聚氨酯为基体制成。

较优地，所述隔爆壳体侧壁上设置有轴座和安装孔；

所述主驱动轴穿过安装孔装配到轴座上后与隔爆壳体联接，所述主驱动轴和所述轴座间设有轴承和轴套；所述主驱动轴一端与电机的电机轴联接，另一端联接同步带轮与同步带啮合；

所述主驱动轴的圆柱面的外壁与轴承盖的孔内壁形成了一对隔爆接合面，所述轴承盖伸入所述轴座的孔内的圆柱面与轴座的内壁形成了一对隔爆接合面；

在所述轴承盖与所述主驱动轴间设置有密封圈，在所述轴承盖与所述轴座之间还设有调整垫片。