[发明专利]无人飞行载具控制系统及方法

权利要求书

1.一种无人飞行载具控制系统，其特征在于，该系统包括：

影像获取模块，用于获取无人飞行载具的摄像装置摄取的场景影像，该摄像装置获取场景影像中被摄物体各点与摄像装置的镜头之间的距离信息；

物体侦测模块，用于利用物体侦测技术，在获取的场景影像中侦测物体，并获取侦测到的物体到摄像装置的镜头的距离，作为该侦测到的物体到无人飞行载具的距离；

方向获取模块，用于当该距离小于预设值时，获取无人飞行载具内建的电子罗盘侦测到的无人飞行载具的指示方向；

方向分析模块，用于根据该无人飞行载具的指示方向，计算无人飞行载具与侦测到的物体之间的相对位置与相对角度；

所述方向分析模块还用于根据计算出的相对位置与相对角度确定无人飞行载具的不当飞行方向；及

数据发送模块，用于将该无人飞行载具的不当飞行方向与警示信号发送给控制器，以控制无人飞行载具的飞行方向。

2.如权利要求1所述的无人飞行载具控制系统，其特征在于，该系统还包括：

指令过滤模块，用于当无人飞行载具接收到控制器发送过来的包含不当飞行方向的控制指令时，过滤掉该包含不当飞行方向的控制指令。

3.如权利要求1所述的无人飞行载具控制系统，其特征在于，所述无人飞行载具的指示方向包括主要指示方向、偏移方向和偏移角度。

4.如权利要求1所述的无人飞行载具控制系统，其特征在于，所述方向分析模块根据该无人飞行载具的指示方向，计算无人飞行载具与侦测到的物体之间的相对位置与相对角度包括：

以无人飞行载具的指示方向为基准建立坐标系，以确定无人飞行载具与侦测到的物体之间的相对位置，其中，X轴正方向代表东方，X轴负方向代表西方，Y轴正方向代表北方，Y轴负方向代表南方；

获取该侦测到的物体在场景影像中的坐标(x0，y0)，根据公式x0×360÷W计算出无人飞行载具与侦测到的物体之间的相对角度，其中W代表场景影像的长度。

5.如权利要求1所述的无人飞行载具控制系统，其特征在于，所述方向分析模块根据计算出的相对位置与相对角度确定无人飞行载具的不当飞行方向包括：

以该计算出的相对位置和相对角度为基准，向左右各展开预设角度值，得到该无人飞行载具的不当飞行方向。

6.一种无人飞行载具控制方法，其特征在于，该方法包括：

影像获取步骤，获取无人飞行载具的摄像装置摄取的场景影像，该摄像装置获取场景影像中被摄物体各点与摄像装置的镜头之间的距离信息；

物体侦测步骤，利用物体侦测技术，在获取的场景影像中侦测物体，并获取侦测到的物体到摄像装置的镜头的距离，作为该侦测到的物体到无人飞行载具的距离；

方向获取步骤，当该距离小于预设值时，获取无人飞行载具内建的电子罗盘侦测到的无人飞行载具的指示方向；

方向分析步骤一，根据该无人飞行载具的指示方向，计算无人飞行载具与侦测到的物体之间的相对位置与相对角度；

方向分析步骤二，根据计算出的相对位置与相对角度确定无人飞行载具的不当飞行方向；及

数据发送步骤，将该无人飞行载具的不当飞行方向与警示信号发送给控制器，以控制无人飞行载具的飞行方向。

7.如权利要求6所述的无人飞行载具控制方法，其特征在于，该方法还包括：

指令过滤步骤，当无人飞行载具接收到控制器发送过来的包含不当飞行方向的控制指令时，过滤掉该包含不当飞行方向的控制指令。

8.如权利要求6所述的无人飞行载具控制方法，其特征在于，所述无人飞行载具的指示方向包括主要指示方向、偏移方向和偏移角度。

9.如权利要求6所述的无人飞行载具控制方法，其特征在于，所述方向分析步骤一包括：

以无人飞行载具的指示方向为基准建立坐标系，以确定无人飞行载具与侦测到的物体之间的相对位置，其中，X轴正方向代表东方，X轴负方向代表西方，Y轴正方向代表北方，Y轴负方向代表南方；

获取该侦测到的物体在场景影像中的坐标(x0，y0)，根据公式x0×360÷W计算出无人飞行载具与侦测到的物体之间的相对角度，其中W代表场景影像的长度。

10.如权利要求6所述的无人飞行载具控制方法，其特征在于，所述方向分析步骤二包括：

以该计算出的相对位置和相对角度为基准，向左右各展开预设角度值，得到该无人飞行载具的不当飞行方向。