[发明专利]无人机集群的协作交互方法及无人机的可视导航系统

权利要求书

1.一种无人机集群的协作交互方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：无人机集群中的某个无人机确定其通信覆盖范围内满足协作条件的无人机，并根据所述满足协作条件的无人机建立无人机协作组；

S2：确定所述无人机协作组中的多架无人机的机间路由；

S3：根据所述机间路由的链路状态信息对所述无人机协作组中的多架无人机分配协作任务；

S4：根据所述无人机协作组中的多架无人机的运动状态评估所述链路状态，并根据评估结果更新所述无人机协作组的无人机及每架无人机的协作任务。

2.根据权利要求1所述的无人机集群的协作交互方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：

S11：所述无人机集群中的某个无人机判断是否需要增加协作的无人机；

S12：如果所述无人机集群中的某个无人机判断需要增加协作的无人机，则所述无人机集群中的某个无人机检测其通信覆盖范围内符合协作需求的无人机，并向所述覆盖范围内符合协作需求的无人机发送协作请求指令；

S13：所述通信覆盖范围内符合协作需求的无人机接收所述协作请求指令；

S14：所述接收到协作请求指令的无人机根据自身的移动和通信状况判断是否接受协作请求，且在判断自身的移动和通信状况容许接收所述协作请求时，发送接受协作请求的指令；以及

S15：所述无人机集群的某个无人机根据接收到的接受协作请求的指令，建立所述无人机协作组。

3.根据权利要求2所述的无人机集群的协作交互方法，其特征在于，所述符合协作需求的无人机包括：

具有预定的方位的无人机；

具有预定的速度的无人机；

具有预定的相对距离的无人机；

具有预定的机载可视传感设备的无人机。

4.根据权利要求1所述的无人机集群的协作交互方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

所述无人机集群中的某个无人机判断已接受协作请求的无人机总架数是否达到预定的阈值；

如果所述已接受协作请求的无人机总架数达到所述预定的阈值，则所述无人机集群中的某个无人机停止发送所述协作请求指令；

如果所述已接受协作请求的无人机总架数未达到所述预定的阈值，则所述无人机集群中的某个无人机继续发送所述协作请求指令。

5.根据权利要求1所述的无人机集群的协作交互方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

如果所述无人机集群中的某个无人机在其覆盖范围内未检测到符合协作需求的无人机，则所述无人机集群中的某个无人机调整自身的速度、位置之后，重新检测其覆盖范围内是否具有符合所述协作需求的无人机。

6.根据权利要求1所述的无人机集群的协作交互方法，其特征在于，在步骤S12之前还包括：

所述通信覆盖范围内的无人机判断自身的通信状况是否满足参与协作任务的要求；

如果所述通信覆盖范围内的无人机根据自身的通信状况判断自身不能参与协作任务，则不接收所述协作请求指令。

7.根据权利要求1所述的无人机集群的协作交互方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：

S31：根据链路的服务质量信息，确定加权因子；

S32：根据链路的可用传输容量信息和所述加权因子，确定所述链路的可分配的任务量；

S33：根据所述链路的可分配的任务量，向无人机协作组中的无人机分配协作任务。