[发明专利]双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置

权利要求书

1.一种双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，包括电机(1)、减速器(10)、基座(2)、近关节轴(4)、中部指段(5)、远关节轴(6)和末端指段(7)；所述电机(1)和减速器(10)均固接于基座(2)上，电机(1)的输出轴与减速器(10)的输入轴相连；所述近关节轴(4)活动套设于基座(2)中，所述中部指段(5)活动套接在近关节轴(4)上，所述远关节轴(6)活动套设于中部指段(5)中，所述末端指段(7)套固在远关节轴(6)上；近关节轴(4)与远关节轴(6)平行；其特征在于：该装置还包括主动轴(3)、第一主动轮(21)、第一传动件(22)、第一从动轮(23)、第二主动轮(31)、第二传动件(32)、第二从动轮(33)、过渡轮(34)、第一簧件(13)和第二簧件(14)；主动轴(3)与近关节轴(4)平行；所述减速器(10)的输出轴与主动轴(3)通过基座传动机构相连；所述主动轴(3)活动套设于基座(2)中，所述第一主动轮(21)和第二主动轮(31)均套固于主动轴(3)上；所述第一从动轮(23)活动套接于近关节轴(4)上，通过第一传动件(22)与第一主动轮(21)相连，所述的第一传动件(22)缠绕在第一主动轮(21)和第一从动轮(23)外围形成环形；所述过渡轮(34)活动套接在近关节轴(4)上；所述第二从动轮(33)套固在远关节轴(6)上；所述第二传动件(32)两端分别与第二主动轮(31)和第二从动轮(33)固接，第二传动件(32)从下到上依次经过第二主动轮(31)、过渡轮(34)和第二从动轮(33)且呈“∑”形；所述第一主动轮(21)、第一从动轮(23)采用带轮、绳轮或链轮，所述的第一传动件(22)采用传动带、腱绳或链条，所述第一主动轮(21)、第一从动轮(23)和第一传动件(22)配合形成传动关系；第二主动轮(31)和第二从动轮(33)采用带轮、绳轮或链轮，所述的第二传动件(32)采用传动带、腱绳或链条，所述的第二主动轮(31)、第二从动轮(33)和第二传动件(32)配合形成传动关系；所述第一簧件(13)设置在近关节轴(4)上且两端分别连接第一从动轮(23)与中部指段(5)，所述第二簧件(14)设置在远关节轴(6)上且两端分别连接中部指段(5)和末端指段(7)。

2.如权利要求1所述的双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，其特征在于：所述的基座传动机构包括第一锥齿轮(11)和第二锥齿轮(12)；第一锥齿轮(11)套固在减速器(10)的输出轴上，第二锥齿轮(12)套固在主动轴(3)上，第一锥齿轮(11)与第二锥齿轮(12)相啮合。

3.如权利要求1所述的双柔性件复合欠驱动双关节机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件(13)和第二簧件(14)采用拉簧、扭簧、压簧、片簧或弹性绳。