[发明专利]一种寻路验证方法及装置

权利要求书

1.一种寻路验证方法，其特征在于，包括：

通过扫描及融合获取可行走区域，其中，采用逐层迭代方法实现数据的融合为；在逐级迭代中，记录每个格子所属的区域，以及该区域的起始格子、该区域的大小信息，直至扫描到没有更大的区域存在为止；

判断出待验证的路径包含在可行走区域中，验证该路径直接可达。

2.根据权利要求1所述的寻路验证方法，其特征在于，所述逐层迭代包括：

每次扫描中，查看一个指定尺寸的正方形内的所有格子是否均可行走，如果是，则表示该正方形区域是一个大的可行走区域；所述每个区域记录的信息包括：当前正方形的尺寸；正方形的起始格子序号；

每次扫描后，得到地图上所有的可行走的指定尺寸的正方形区域；

在按照从小尺寸到大尺寸的顺序，对地图进行多次扫描后，逐渐形成一系列可行走的正方形区域，并且，包含在大尺寸正方形中的小正方形被融合掉。

3.根据权利要求1所述的寻路验证方法，其特征在于，所述验证该路径直接可达包括：判断出所述待验证的路径的两个端点均处于相同的区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：如果判断出所述待验证的路径的两个端点不同处于相同的区域，进一步通过采样路径验证确定所述待验证的路径是否直接可达。

5.一种寻路验证装置，其特征在于，至少包括融合单元，处理单元，其中，

融合单元，用于通过扫描及融合获取可行走区域，并将可行走区域信息传递给处理单元；其中，采用逐层迭代方法实现数据的融合为；在逐级迭代中，记录每个格子所属的区域，以及该区域的起始格子、该区域的大小信息，直至扫描到没有更大的区域存在为止；

处理单元，用于根据接收到的可行走区域信息以及来自客户端的待验证路径信息，在判断待验证的路径包含在可行走区域中，并发出验证该路径是否直接可达的验证结果。