[发明专利]基于虚拟位置域重复控制器的控制方法

权利要求书

1.基于虚拟位置域重复控制器的控制方法，其特征在于，所述控制器由时域控制器(1)、第一定时间采样开关(2)、定位置采样开关(3)、重复控制器(4)、存储器(5)、插值器(6)、第二定时间采样开关(7)和执行部件(8)组成，其中，重复控制器(4)、存储器(5)和定位置采样开关(3)构成虚拟位置域重复控制器(9)，该控制器的控制过程如下：

1)在系统输入端，根据系统输入指令r和反馈信号y得到误差信号e；

2)每隔一个固定的位置Δθ，定位置采样开关(3)闭合，重复控制器(4)根据输入的误差信号e计算得出输出值ur，并将输出值ur保存在存储器(5)里；

3)每隔固定时间周期T_S，第一定时间采样开关(2)和第二定时间采样开关(7)闭合，根据存储器(5)保存的输出值ur，由插值器(6)估计得出补偿值ep，将ep和误差信号e相加得到时域控制器(1)的总输入ec；时域控制器(1)根据总输入ec计算输出u，u即为执行部件(8)输入值；

4)执行部件(8)输出反馈信号y；

5)将反馈信号y返回到系统输入端，同时将反馈信号y返回到插值器(6)。

2.根据权利要求1所述的基于虚拟位置域重复控制器的控制方法，其特征在于，所述第一定时间采样开关(2)和第二定时间采样开关(7)由主微处理器(13)控制，所述定位置采样开关(3)由辅助微处理器(15)控制。

3.根据权利要求1所述的基于虚拟位置域重复控制器的控制方法，其特征在于，所述第一定时间采样开关(2)和第二定时间采样开关(7)由多核微处理器(17)中的主计算内核(20)控制，所述定位置采样开关(3)由多核微处理器(17)中的辅助计算内核(18)控制。