[发明专利]具有复位单元的管线导引装置和具有这种管线导引装置的机械手

说明书

技术领域

本发明的主题涉及一种用于在可相对于彼此移动的两个连接点之间引导管线、软管等的管线导引装置，该管线导引装置包括相互铰接的多个链节。本发明还涉及一种机械手，该机械手具有至少一个部分地在外侧延伸的、用于引导管线、软管等的管线导引装置，该管线导引装置具有至少一个在空间上可伸展的部段。 

背景技术

为了在一位置固定的连接部与一可动的连接部之间引导管线、电缆等，采用管线导引装置，该管线导引装置也称为能量导引单元或能量导链。管线导引装置可采用不同的方式构造。例如，已知由相互铰接的链节组成的管线导引装置。链节可构造成单件式或多件式的。一个链节包括两个侧杆/侧板，这两个侧杆通过上、下横腹板互相连接。横腹板之一也可与侧杆一体式地构造。 

还已知具有至少一个可空间偏移的部段的管线导引单元。这样的管线导引装置特别适用于搬运装置，特别是机械手。术语“机械手”特别是理解为工业机械手，如例如用于自动化的汽车制造中的。原则上这还应理解为广义地包括特别是为工业应用设计的任何搬运装置。 

WO 03/084721公开了一种具有用于引导管线、软管等的管线导引装置的机械手。该管线导引装置具有至少一个可空间偏移的部段。具有管线导引装置的机械手的该已知实施例具有在机械手的底座上的用于引导和储存管线导引装置的装置，其中该装置在第一平面内具有导引区而在第二平面 内形成有储存区。 

鉴于机械手执行复杂的运动序列，重要的是确保管线导引装置能够顺循机械手的运动。因此需要管线导引装置具有对应的长度。该管线导引装置可被部分地储存在储存区内。 

取决于机械手的运动序列，会发生管线导引装置的不希望有的松垂。WO 2005/123350A1公开了一种具有用于在可相对于彼此移动的两个连接点之间引导管线、软管等的管线导引单元的管线导引装置。该管线导引装置具有复位单元，该复位单元具有至少一个与管线导引单元相连接的弹性元件。该弹性元件为盘簧。该管线导引单元的形式为延伸穿过盘簧的软管。盘簧布置在支座与导引转接器之间。导引转接器可在希望的安装位置与软管固定连接。经由该安装位置可调节弹簧偏压。支座和导引装置转接器构造为使得软管延伸穿过它们。从WO 2006/082013A1已知该复位单元的一种相当的实施例。 

发明内容

基于上述内容，本发明的目的是，这样改进已知的管线导引装置，使得该管线导引装置能够在其设计方面更简单地构造。 

根据本发明，通过具有权利要求1的特征的管线导引装置来实现该目的。根据本发明的管线导引装置的有利的改进方案和实施例为从属权利要求的主题。 

根据本发明的管线导引装置具有管线导引单元和复位单元。复位单元包括与管线导引单元连接的至少一个弹性元件。根据本发明的管线导引装置的突出之处在于，该弹性元件通过至少一个绳件与管线导引单元连接。 

绳件应理解为任何不具有抗弯强度的元件。所述绳件可以例如是带子、链子等。 

与已知的方案不同，本发明采用一种全新的方式。管线导引装置发生在功能性方面的去耦。复位单元和管线导引单元通过至少一个绳件彼此连接。由此实现一管线导引装置的更简单的设计结构。特别地，能以比现有 技术的情况简单得多的方式方法实现经由在管线单元中被引导的管线、软管等进行的管线导引单元的更换和改造。管线导引单元的可接近性得到明显改善。 

组装的复杂性也能降低。 

弹性元件的弹簧张力可被调节。通过根据本发明的方案，能够容易地实现不同的弹簧力。此外，复位单元也可事后与机械手上的管线导引装置结合。由于该复位单元，避免了管线导引装置的松垂。如果端部区域偏移离开起始位置，则通过复位单元向管线导引装置施加力，从而使其回到起始位置。 

所述弹性元件也可以是预张紧的，从而还可补偿管线导引装置的例如可归因于连接部磨损的可能的伸长。 

弹性元件向管线导引装置施加一张力，该张力可因管线导引装置的偏移情况而异。例如，如果机械手从一静止位置偏移到一最大可能偏移位置，则弹性元件被张紧。机械手的移动到最大可能偏移区域中的运动克服弹性元件的张力。如果机械手回到该静止位置，则管线导引装置由于弹性元件的张力而缩回到静止位置。 

弹性元件可以是张力弹簧或压簧。压簧是优选的，这是因为，即使压簧的连接断裂，也存在虽然受损但仍然维持其功能的压簧。压簧例如是通过适当地偏转/偏移而与管线导引装置的区域相连接的螺旋弹簧。 

对于弹性元件的紧凑结构而言，盘簧特别适合。