[发明专利]一种具有自动跟踪功能的注塑机机械手

权利要求书

1.一种具有自动跟踪功能的注塑机机械手，主要由注塑机及机械手装置两大部分组成，其特征在于：所述的注塑机包含有注塑机控制电脑（1）、开关模驱动机构（6）、曲轴（7）、模具（8）、动模板（81）、定模板（82）、加料机构（10）、注塑机构（11）及电子尺（12）；所述的机械手装置包含有机械手控制器（3）、伺服马达（4）、机械臂（5）及丝杆（15）；所述注塑机内的注塑机控制电脑（1）通过现场工业总线（2）与所述机械手装置内的机械手控制器（3）相连，该机械手控制器（3）与伺服马达（4）相连，其还与机械臂（5）相连；所述的注塑机控制电脑（1）与开关模驱动机构（6）相连，该开关模驱动机构（6）通过曲轴（7）与动模板（81）相连，该模具（8）固定在动模板（81）、定模板（82）上。

2.根据权利要求1所述的具有自动跟踪功能的注塑机机械手，其特征在于：所述的定模板（82）的一端与一机械手机座（9）固定相连，其另一端与所述加料机构（10）间通过注塑机构（11）相连，所述加料机构（10）与注塑机控制电脑（1）相连并控制；所述动模板（81）的一侧固定相连有曲轴（7），该曲轴（7）与开关模驱动机构（6）相连，开关模驱动机构（6）与注塑机控制电脑（1）相连并控制；所述动模板（81）的另一侧连有电子尺（12），该电子尺（12）与注塑机控制电脑（1）相连控制，所述的注塑机控制电脑（1）通过读取电子尺（12）的数据把动模板（81）的位置实时传递给机械手控制器（3），该机械手控制器（3）根据动注塑机控制器传过来的数据确定动模板（81）的位置来调整机械臂（5）的位置。

3.根据权利要求1或2所述的具有自动跟踪功能的注塑机机械手，其特征在于：所述的机械手控制器（3）通过气缸（13）与机械臂（5）相连，该机械臂（5）的下端连有一夹手（14），该夹手（14）朝向于所述的安装在动模板（81）上的模具（8），所述机械臂（5）由丝杆（15）与伺服马达（4）相连，该丝杆（15）位于机械臂（5）与伺服马达（4）的中端部分连有机械手机座（9），该机械手机座（9）与定模板（82）固定相连。

4.根据权利要求1所述的具有自动跟踪功能的注塑机机械手，其特征在于：所述的现场工业总线（2）为RS485总线、CANopen总线、PROFIBUS总线或以太网总线。