[发明专利]一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法

权利要求书

1.一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)设定交流伺服系统被控对象数学模型：利用一阶微分方程表示为Jω·=-Bω+u,]]>其中ω是系统输出速度，u是被控对象输入速度信号，J和B是交流伺服系统被控对象的模型参数，是未知参数，分别是转动惯量和粘性阻尼系数；

设定被控对象辨识的参考模型：Jmω·m=-Bmωm+ω_ref,]]>ω_ref是辨识输入的外部参考信号，ω_m为控制系统希望达到的控制性能指标，参数J_m和B_m分别为转动惯量和粘性阻尼系数在控制系统中希望达到的控制性能指标，均为正数；

2)在被控对象模型参考自适应控制系统中，将辨识的模型参数转动惯量J和粘性阻尼系数B的辨识值和其前一采样周期的转动惯量J和粘性阻尼系数B进行比较，直到它们的差值小于预先给定的性能指标ε时停止辨识，输出辨识的参数值J和B；

3)根据步骤2)输出被控对象辨识的参数值在线计算位置控制器，并自动切换到位置控制。

2.根据权利要求1所述的一种交流位置伺服系统模型参数在线辨识和控制方法，其特征在于：在所述步骤2)中，被控对象辨识的参考模型和实际模型参数之间的跟踪偏差采用比例运算，控制规律为u＝θ_r(t)ω_ref-θ_y(t)ω，其中θ_r(t)和θ_y(t)分别是t时刻的辨识值和参考模型参数的时变反馈增益，闭环系统函数为ω·=-(B+θy)ω/J+θrω_ref/J;]]>跟踪偏差为e＝ω-ω_m，  跟踪偏差的动态表达式为e·=ω·-ω·m=-BmJme+(BmJm-θyJ-BJ)ω+(θrJ-1Jm)ω_ref.]]>