[发明专利]吸盘式一体化机器人

权利要求书

1.一种吸盘式一体化机器人，包括：机架、制孔机构、控制模块和六组腿部机构，其特征在于：六个腿部机构分别固定设置于机架的四周且传感机构的输出端与控制模块相连以输出六维力传感数据，制孔机构及控制模块固定设置于机架上且制孔机构的控制端与控制模块的输出端相连并接收控制指令；

所述的腿部机构包括：上平台、下平台以及两端分别与上、下平台相连的电动丝杠组、负压吸盘以及传感机构，其中：上平台与机架固定连接，下平台、传感机构和负压吸盘依次串联连接，传感机构与控制模块相连并输出六维力传感数据。

2.根据权利要求1所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的机架上设有与控制模块相连的传感器组，该传感器组由视觉传感器以及位姿传感器组成并向控制模块输出机架的路况信息和三维位姿数据。

3.根据权利要求1所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的制孔机构包括：制孔执行器和与之固定连接的激光法向检测器，其中：制孔执行器的控制端与控制模块相连并接收钻孔指令，激光法向检测器的输出端与控制模块相连并输出制孔执行器的法相位置数值。

4.根据权利要求1所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的电动丝杠组的控制端与控制模块相连并接收控制指令，所述的六个腿部机构互相之间独立工作以实现自主移动功能。

5.根据权利要求1或4所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的电动丝杠组共三根且为三支链并联结构设置，使得每个腿部机构具有个自由度。

6.根据权利要求1所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的控制模块包括：状态计算单元、运动控制单元、轨迹规划单元、步态规划单元、路径规划单元和人机界面模块，其中：状态计算单元根据传感器测量值计算机器人状态，运动控制单元控制机器人本体和关节运动，轨迹规划单元规划机器人身体和足的运动轨迹，步态规划单元规划机器人爬行步态，路径规划单元规划机器人移动路径，人机界面模块提供人机交互操作界面并接收输入参数。

7.根据权利要求1或2所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的机架上设有压紧机构和保护装置，其中：压紧机构与制孔机构固定连接，保护装置与机架上方固定连接。

8.根据权利要求7所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的压紧机构包括：压紧块及推力装置，其中：压紧块设置于压紧机构的下方且位于制孔执行器外围，推力装置上、下端分别与制孔机构和压紧块固定连接。

9.根据权利要求7所述的吸盘式一体化机器人，其特征是，所述的保护装置包括：钢丝绳及张紧力控制器，其中：钢丝绳通过张紧力控制器与机架上方固定连接。