[发明专利]一种新型的车道线偏离检测方法及装置

权利要求书

1.一种新型的车道线偏离检测方法，其特征在于，该检测方法包括以下步骤：

1)利用设置在车身的多台摄像机进行车道线检测，同时车速传感器采集车辆行驶速度；

2)通过设在车身侧面的摄像机的标定结果和车道线在图像中的位置，获得车辆在车道中的状态信息；

3)进行车道偏离评价，判断得出车辆是否将偏离车道。

2.根据权利要求1所述的一种新型的车道线偏离检测方法，其特征在于，所述的步骤1)利用设置在车身的多台摄像机进行车道线检测包括以下步骤：

11)多台摄像机摄取图像；

12)分别对各台摄像机摄取的图像进行感知区域分割，截取路面信息图像；

13)根据车道线和路面的灰度值差异，处理各路面信息图像分别得出相应的车道线信息；

14)对相应的车道线信息进行融合处理，得出最准确的车道线信息。

3.根据权利要求2所述的一种新型的车道线偏离检测方法，其特征在于，所述的步骤14)对相应的车道线信息进行融合处理，得出最准确的车道线信息具体为，采用置信度计算，选取最高置信度的车道线信息作为最准确的车道线信息。

4.根据权利要求3所述的一种新型的车道线偏离检测方法，其特征在于，所述的采用置信度计算具体包括以下步骤：

a)计算出各个摄像机的检测结果置信度R_i＝G_i，G_i是灰度值变换的梯度值；

b)计算出各个车道线的置信度得分：R＝(R₀+R₁+…….+R_n)/n，其中n为摄像机个数；

c)根据置信计算和道路模型，得出最准确的车道线信息。

5.根据权利要求1或2所述的一种新型的车道线偏离检测方法，其特征在于，所述的多台摄像机包括4～8台。

6.根据权利要求1所述的一种新型的车道线偏离检测方法，其特征在于，所述的步骤2)中的状态信息包括车辆方向和车辆位置。

7.根据权利要求1所述的一种新型的车道线偏离检测方法，其特征在于，所述的步骤3)进行车道偏离评价，判断得出车辆是否将偏离车道包括以下步骤：

31)通过某一时刻获取的最准确的车道线信息、车辆位置、车辆方向和车辆行驶速度，计算得出车辆偏离车道的距离及偏离时间；

32)判断偏离时间是否小于门限值，如果判断为是则得出车辆将偏离车道，否则得出车辆行驶正常。

8.一种实施权利要求1所述的新型的车道线偏离检测方法的装置，其特征在于，该装置包括多台摄像机、车速传感器、处理器，所述的多台摄像机设置在车体上，所述的多台摄像机、车速传感器分别与处理器连接。

9.根据权利要求8所述的一种新型的车道线偏离检测装置，其特征在于，所述的车体的前身、后身、左侧身、右侧身分别设有至少一台摄像机。

10.根据权利要求8所述的一种新型的车道线偏离检测装置，其特征在于，所述的多台摄像机包括4～8台。