[发明专利]装箱用的抓手装置

说明书

技术领域

本发明涉及包装设备领域的装箱用的抓手装置。

背景技术

在包装设备领域，将规则形状物品，比如小盒，装箱至包装箱的设备，很多首先采取分道装置，在输送规则形状物品的同时，将该物品分成多道，然后集齐一组，将该组物品用抓手提取放入包装箱，再集齐一组放入包装箱中，依次进行完成装箱。目前的抓手装置，多采用气缸控制其装箱移动，平移运动不灵活、速度慢、方向不广泛，装箱设备和抓手之间的相对位置精确性要求比较高，安装难度、调试难度比较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种更加灵活、快速的装箱用的抓手装置。为此，本发明采用以下技术方案：它包括前后两个抓手机构，前抓手机构设有可升降的第一安装板、第一吸盘、前夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第一左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第一右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第一吸盘可升降地安装在第一安装板上；后抓手机构设有可升降的第二安装板、第二吸盘、后夹板及其前后平移运动的驱动气缸、第二左夹板及其左右平移运动的驱动气缸、第二右夹板及其左右平移运动的驱动气缸，所述第二吸盘可升降地安装在第二安装板上，所述前夹板、第一左夹板、第一右夹板围在第一吸盘的外围，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板围在第二吸盘的外围；

所述抓手装置设有前抓手机构的第一横向平移传送机构和第一纵向平移传送机构，前抓手机构和第一横向平移传送机构连接；所述抓手装置设有后抓手机构的第二横向平移传送机构和第二纵向平移传送机构，后抓手机构和第二横向平移传送机构连接；所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别由伺服电机驱动。

在采用上述技术方案的基础上，本发明还可采用以下进一步的技术方案：

所述第一吸盘和第二吸盘为平面吸盘。

第一吸盘安装在第三安装板上，所述第三安装板连接在驱动第三安装板升降的第三气缸上，所述第三气缸连接在第一安装板上；第二吸盘安装在第四安装板上，所述第四安装板连接在驱动第四安装板升降的第四气缸上，所述第四气缸连接在第二安装板上。

前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板分别安装在驱动它们平移运动的所述气缸上，所述驱动前夹板、第一左夹板、第一右夹板平移运动的气缸连接在第一安装板上，所述驱动后夹板、第二左夹板、第二右夹板平移运动的气缸连接在第二安装板上。

前夹板、第一左夹板、第一右夹板与第一安装板之间分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构，所述后夹板、第二左夹板、第二右夹板与第二安装板之间也分别连接有各自滑动方向的滑动导向机构。

它设有第一横向滑动导向机构、第一纵向滑动导向机构、第二横向滑动导向机构、第二纵向滑动导向机构；所述前抓手机构和第一横向滑动导向机构相连，所述第一横向滑动导向机构连接在第一横梁上，所述后抓手机构和第二横向滑动导向机构相连，所述第二横向滑动导向机构和第二横梁相连，所述第一横梁和第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构相连，所述第二横梁和第一纵向导向机构和第二纵向滑动导向机构相连；所述第一横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第一横梁上，所述第二横向平移传送机构及其驱动伺服电机安装在第二横梁上；所述第一横梁还和第一纵向平移传送机构相连，所述第二横梁还和第二纵向平移传送机构相连；所述滑动导向机构为滑块导轨滑动配合机构。

第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨处在两侧，所述第一横向滑动导向机构和第二横向滑动导向机构的导轨处在第一纵向滑动导向机构和第二纵向滑动导向机构的导轨之间。

所述第一横向平移传送机构、第一纵向平移传送机构、第二横向平移传送机构、第二纵向平移传送机构分别为链条输送机构。

在前后两个抓手机构处于正向前后靠拢关系时，前夹板、第一左夹板、第一右夹板、后夹板、第二左夹板、第二右夹板围成封闭的矩形区域。