[发明专利]机械臂运动学参数分离辨识方法

权利要求书

1.通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，分别建立姿态误差模型和位置误差模型，将运动学参数分离辨识，有效防止了数量级较小的姿态误差被数量级较大的位置误差淹没。

2.提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法，在建立误差模型时将θ排除在外，通过补偿{α，β，a，d}来弥补θ所带来的关节误差，避免关节位置测量误差的同时，保证了齐次变换矩阵误差补偿的高精度特征。

3.利用激光跟踪仪建立基坐标系和与末端执行器固连的末端坐标系，并采用三点不共线布点结构建立靶座辅助坐标系，利用三个坐标系之间的旋转关系求得末端执行器在基系下的姿态矩阵，克服了传统等腰三角形布点结构的局限性。