[发明专利]一种截瘫患者康复训练机器人

权利要求书

1.一种截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，包括机械连杆、伺服驱动系统、运动控制模块，其中机械连杆包括小腿机构、大腿机构和胸部机构；所述小腿机构、大腿机构和胸部机构通过关节连接，使用时穿戴在患者身上，伺服驱动系统在运动控制模块的控制下驱动连杆小腿机构、大腿机构和胸部机构，完成训练运动，其中所述运动控制模块包括康复训练单元和助行单元；康复训练单元包括坐起子单元、坐下子单元、站立子单元、原地踏步子单元、单步步行子单元；所述助行单元包括行走子单元、上下台阶子单元。

2.根据权利要求1所述的截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，所述坐起子单元控制流程为：首先胸部机构前倾α₁-α₂度，小腿机构后倾90-α₃度；接着大腿机构前倾α₇-α₅度，胸部机构后倾α₆-α₂度；最后胸部机构后倾α₈-α₆度，小腿机构前倾90-α₃度完成坐起动作。

3.根据权利要求1所述的截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，所述坐下子单元控制流程为：首先胸部机构前倾(β₁-β₂)度，然后胸部机构前倾(β₂-β₆)度，同时大腿机构后倾(β₃-β₇)度，胸部机构后倾(β₈-β₆)度，完成坐下动作。

4.根据权利要求1所述的截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，所述单步步行运动子单元的控制流程为：1)、右大腿机构前倾λ1度，右小腿机构后倾λ2度；2)、接着左大腿机构前倾λ3度，右大腿机构后倾(λ1-λ4)度，右小腿机构前倾λ2度；3)、左大腿机构前倾(λ1+λ3)度，左小腿机构前倾λ2度；4)、左大腿机构前倾λ1度，右大腿机构后倾λ1-λ4)度，右小腿机构后倾λ2度。

5.根据权利要求1所述的截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，所述原地踏步运动子单元的控制流程为：1)、右大腿机构前倾ε₁度，右小腿机构后倾ε₂度；2)、右大腿机构后倾ε₁度，右小腿机构前倾ε₂度；3)、左大腿机构前倾ε₁度，左小腿机构后倾ε₂度；4)、左大腿机构后倾ε₁度，左小腿机构前倾ε₂度。

6.根据权利要求1所述的截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，所述行走子单元的控制流程为：1)、右大腿机构前倾θ₁度，右小腿机构后倾θ₂度；2)、右大腿机构后倾θ₁-θ₄度，右小腿机构前倾θ₂度，左大腿机构后倾θ₃度；3)、左大腿机构前倾θ₃+θ₁度，左小腿机构后倾θ₂度，右大腿机构后倾θ₄；4)、左大腿机构后倾θ₁度，左小腿机构前倾θ₂。

7.根据权利要求1所述的截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，所述上台阶控制流程为：1)、胸部机构前倾γ₁度；2)、右大腿机构前倾γ₂度，右小腿机构后倾γ₃度；3)、右大腿机构后倾(γ₂-γ₄)度，右小腿机构前倾(γ₃-γ₄)度；4)、左大腿机构后倾γ₅度，右大腿机构前倾(γ₆-γ₄)度，右小腿机构前倾(γ₇-γ₄)度；5)、左大腿机构前倾(γ₅+γ₈)度，有大腿机构后倾γ₆度，左小腿机构后倾γ₉度，右小腿机构前倾γ₇度；6)、左大腿机构后倾γ₈度，左小腿机构前倾γ₉度，胸部机构前倾γ₁度。

8.根据权利要求1所述的截瘫患者康复训练机器人，其特征在于，所述下台阶子单元的控制流程为：1)、胸部前倾δ₁度；2)、右大腿机构前倾δ₂度，右小腿机构后倾δ₃度；3)、右大腿机构后倾(γ₂-γ₄)度，右小腿机构前倾(γ₃-γ₄)度；4)、左大腿机构后倾γ₅度，右大腿机构前倾(γ₆-γ₄)度；右小腿机构前倾(γ₇-γ₄)度；5)、左大腿机构前倾(γ₅+γ₈)度，有大腿机构后倾γ₆度，左小腿机构后倾γ₉度，右小腿机构前倾γ₇度；6)、左大腿机构前倾(γ₂-γ₈)度，左小腿机构前倾(γ₃-γ₉)度。