[发明专利]图像处理设备、图像处理方法及程序

权利要求书

1.一种图像处理设备，包括：

投影变换单元，被配置成对从不同视点捕获的左图像和右图像执行投影变换；

投影变换参数生成单元，被配置成通过接收关于所述左图像和所述右图像的特征点信息来生成由所述投影变换单元使用的投影变换参数；

立体匹配单元，被配置成使用经过由所述投影变换单元执行的投影变换的左投影变换图像和右投影变换图像来执行立体匹配；以及

匹配误差最小化控制单元，被配置成获取关于所述左投影变换图像和所述右投影变换图像的图像旋转角信息、和所述立体匹配的误差评价值的对应信息；

其中，所述匹配误差最小化控制单元计算使所述误差评价值最小的图像旋转角，以及其中，所述投影变换参数生成单元计算反映使所述误差评价值最小的所述图像旋转角的投影变换参数。

2.根据权利要求1所述的图像处理设备，

其中，所述匹配误差最小化控制单元顺序地更新所述图像旋转角信息，以及将所述图像旋转角信息输出到所述投影变换参数生成单元，

其中，所述投影变换参数生成单元基于从所述匹配误差最小化控制单元输入的所述图像旋转角信息来更新所述投影变换参数，

其中，所述投影变换单元基于所述投影变换参数生成单元生成的更新的投影变换参数来执行投影变换，

其中，所述立体匹配单元使用顺序更新的投影变换参数来执行所述左投影变换图像与所述右投影变换图像之间的立体匹配，

其中，所述匹配误差最小化控制单元检测使顺序更新的投影变换参数所应用到的所述左投影变换图像与所述右投影变换图像之间的所述立体匹配的误差评价值最小的图像旋转角，以及将检测到的图像旋转角输出到所述投影变换参数生成单元，

其中，所述投影变换参数生成单元基于从所述匹配误差最小化控制单元输入的使所述误差评价值最小的图像旋转角，来生成最终的投影变换参数。

3.根据权利要求1所述的图像处理设备，

其中，所述投影变换参数生成单元被配置成基于包括在所述左图像和所述右图像中的多个特征点来生成投影变换参数，以及

其中，所述投影变换参数生成单元接收校准图检测单元检测到的特征点信息以及生成投影变换参数，其中所述校准图检测单元被配置成从包括在所述左图像和所述右图像中的平面图的组成部分中检测多个特征点。

4.根据权利要求3所述的图像处理设备，其中，所述平面图由中空矩形形成，以及其中，所述校准图检测单元将形成所述平面图的矩形的四个顶点检测为所述特征点。

5.根据权利要求3所述的图像处理设备，其中，所述投影变换参数生成单元生成用于生成校正图像的投影变换参数，其中所述校正图像使形成包括在从不同视点捕获的左图像和右图像中的所述平面图的矩形的形状相同。

6.根据权利要求4所示的图像处理设备，其中，所述立体匹配单元使用在由中空矩形形成的所述平面图的中空部分内部捕获的纹理图像，来执行立体匹配。

7.根据权利要求1所述的图像处理设备，其中，通过接收经由捕获中空矩形形成的平面图和在所述中空部分内部位于与所述平面图不同的距离处的纹理表面而获得的左图像和右图像来执行处理。

8.根据权利要求3所述的图像处理设备，其中，输入通过捕获由矩形形成的平面图而获得的第一左图像和第一右图像，以及通过捕获不包括所述平面图的对象而获得的第二左图像和第二右图像，以及其中，对所述第一左图像和所述第一右图像执行特征点的检测，以及其中，执行所述第二左图像与所述第二右图像之间的立体匹配。