[发明专利]一种应用于汽车AFS和ESP集成系统的解耦控制方法

权利要求书

1.一种应用于汽车AFS和ESP集成系统的解耦控制方法，其特征在于：将包含主动转向系统（1）和制动系统（2）的整车系统（3）、ESP执行机构控制模块（4）作为一个整体组成被控原系统（5）；根据被控原系统（5）的动力学特性，利用静态神经网络（6）加积分器（7）构造逆向系统（8）来逼近被控原系统（5）的逆向动力学特性；将逆向系统（8）串联在被控原系统（5）之前一起组成复合被控系统（13），复合被控系统（13）被线性化解耦为两个控制通道互不关联的单输入单输出子系统；根据信号检测模块（16）的两路输出信号值与其期望值的偏差，采用一种线性系统的综合方法对复合被控系统（13）的两个单输入单输出系统分别设计了AFS控制器（9）和ESP控制器（10）构成闭环控制器（11）；最后将闭环控制器（11）串联在逆向系统（8）前并一起形成AFS和ESP集成系统的解耦控制器（12）来实现对汽车横摆角速度和质心侧偏角的解耦控制。

2.根据权利要求1所述的一种应用于汽车AFS和ESP集成系统的解耦控制方法，其特征在于解耦控制器的结构：将闭环控制器（11）串联在逆向系统（8）之前，共同组成AFS和ESP集成系统的解耦控制器（12），逆向系统（8）由1个静态神经网络和1个积分器（包含两个积分环节                                                ）组成，闭环控制器（11）由1个AFS控制器（9）和1个ESP控制器（10）组成；其中闭环控制器（11）的1和2输出端分别连接逆向系统（8）相应的输入端，逆向系统（8）的δF和MZ第一和第二输出端分别连接主动转向系统（1）和ESP执行机构控制模块（4）。

3.根据权利要求1所述的一种应用于汽车AFS和ESP集成系统的解耦控制方法，其特征在于被控原系统（5）的逆向系统（8）的构造方法：采用4个输入节点、2个输出节点的静态神经网络（6）加包含两个积分环节的积分器（7）构成具有2个输入节点、2个输出节点的逆向系统（8），其中逆向系统（8）的第一个输入1作为静态神经网络（6）的第一个输入，1经积分器的输出为静态神经网络（6）的第二个输入；逆向系统（8）的第二个输入2经积分器的输出作为静态神经网络（6）的第三个输入，逆向系统（8）的第二个输入2直接为静态神经网络（6）的第四个输入。