[发明专利]基于激光传感器的车载式道路路面坡度测量方法

权利要求书

1.一种基于激光传感器的车载式道路路面坡度测量方法，其特征在于包含以下步骤：

1）在车辆的质心位置安装陀螺仪，通过陀螺仪实时测量车身平面与水平基准面之间的角度值∠3；在车身前端的左右两侧以及后端的左右两侧均对称安装有激光位移传感器，通过四个激光位移传感器实时测量车身平面在这四点位置处距离道路路面的位移值；

2）任取三个激光位移传感器测得的位移值，代入公式

∠1=∠3-arctan（                                                ）或∠1= arctan（ ）-∠3，通过计算得到实时的道路路面的横坡角度值；

将所述三个激光位移传感器测得的位移值代入公式

纵坡角度=陀螺仪的俯仰角度-arctan（）    或

纵坡角度= arctan（）-陀螺仪的俯仰角度，通过计算得到实时的道路路面的纵坡角度值；

式中

Z1为1号激光位移传感器测得的位移值，z2为2号激光位移传感器测得的位移值，z3为3号激光位移传感器测得的位移值，1号及2号激光位移传感器在同一横向上，L为1号激光位移传感器与2号位移传感器安装位置之间的距离，1号及3号激光位移传感器分布在车辆纵向一侧，L’为1号激光位移传感器与3号位移传感器安装位置之间的距离。