[发明专利]机械手装置以及多关节机器人

说明书

技术领域

本发明涉及压铸(die casting)气缸体中的缸套(liner)的镶嵌成形中所使用的机械手装置与使用该机械手装置的多关节机器人。

背景技术

以往以来，在通过铝等的压铸成形对发动机的气缸体进行成形的情况下，多采用以在设置于可变模具的圆柱状的多个气缸砂芯上外插了多个圆筒状的套筒(缸套)的状态进行成形的镶嵌成形方法，在该镶嵌成形方法中，在向各气缸砂芯插入缸套的作业中，使用并列设置有夹具单元的机械手装置(专利文献1)，所述夹具单元以与各气缸相对应的间距保持缸套。将该机械手装置安装于多关节机器人的臂，进行缸套的向各气缸砂芯的外插。

专利文献1：特许第3405435号公报

然而，在这样的作业机器人用机械手装置中，在制造步骤中变更为与气缸砂芯的直径相对应的缸套直径的情况下，需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整，花费时间和劳力。

发明内容

因此，本发明提供即使变更缸套直径、也不需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整等便能够简单地进行变更的机械手装置以及多关节机器人。

为了达成上述目的，技术方案1所记载的发明是一种机械手装置，是在机械手主体以预定的间距并列设置有多个能够插入并保持筒状的缸套的夹具单元的机械手装置，其特征在于：

在所述夹具单元设置有能够相对于所述缸套的插入保持位置向所述缸套的半径方向移动、并通过向所述缸套中心侧的移动而从外侧夹紧所述缸套的端部的多个滑动体，所述滑动体中的与所述缸套的端部抵接的抵接部位为包括与所述缸套的端部外周面抵接的第一抵接部和与所述缸套的轴方向端面抵接的第二抵接部的阶梯部形状。

技术方案2所记载的发明，在技术方案1所记载的发明以外，在所述滑动体的所述抵接部位突出设置有与所述缸套的轴心线平行的突起，在该突起的在所述缸套的夹紧侧的端面突出设置有直径比该端面小的圆形凸部，从而形成所述圆形凸部的外周面成为所述第一抵接部而所述突起的所述端面成为所述第二抵接部的阶梯部形状。

技术方案3所记载的发明，在技术方案2所记载的发明以外，在所述缸套的直径方向上相对配置有一对所述滑动体，在所述缸套的连接方向上并列设置有一对各所述滑动体的所述突起。

技术方案4所记载的发明是一种多关节机器人，其中，在臂的顶端安装有技术方案1至3的任意一项所述的机械手装置。

根据技术方案1以及4所记载的发明，即使变更缸套外径，也不需要进行设备的设定变更作业和设定变更转换后的调整作业便能够简单地进行变更。因此，制造步骤短时间停止即可，能够使其立即复原。另外，构造简单，所以安装也容易。另外，在缸套的夹紧状态下滑动体不会向缸套的内径侧鼓出，所以在将缸套插入气缸砂芯时滑动体不会与气缸砂芯干涉。

根据技术方案2所记载的发明，通过圆形凸部的采用，即使缸套的直径变化了也能够可靠地夹紧其外周面。

根据技术方案3所记载的发明，夹紧的可靠性提高。

附图说明

图1是表示机械手装置的整体结构的说明图。

图2是表示机械手装置的滑动机构以及定位机构的说明图。

图3是表示夹具单元的整体结构的说明图。

图4是表示夹具单元的说明图。

图5是表示将缸套向气缸砂芯插入的步骤的说明图。

符号说明

1...机械手装置，2...机械手主体，3...臂，4...多关节机器人，5...缸套，10...滑动机构，11...轨道，12...滑块，15...定位机构，16...螺纹部，17...滚珠螺杆，18...螺母部，23...马达，24、25...连结部，26...滑轮，27...带，28...滑轮，30...接合板，31...夹具单元，32...基板，33...滑动台，34...滑动板，35...夹紧部(clamp)，35a...圆形凸部，36...导向轴，37...气缸，38...基部，39...缸套镶嵌机械手，40...推杆，41...定位构件，54...柔性联轴器

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。