[发明专利]具有可伸缩变形性能的自锁机械手

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种机器人领域的机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下进行操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

发明内容

本发明的目的在于提供体积小且能够很好的完成取送功能的具有可伸缩变形性能的自锁机械手。

本发明的目的是这样实现的：

本发明具有可伸缩变形性能的自锁机械手，其特征是：包括旋转臂、棘轮、活动杆、定滑轮、固定杆、线轮、钢丝、减速电机，活动杆与固定杆相连，减速电机和定滑轮分别安装在固定杆的两端，线轮和减速电机的输出端相连，钢丝穿过活动杆一端的孔并绕在定滑轮和线轮上，旋转臂的一端连接活动杆，旋转臂与活动杆的连接处安装棘轮。

本发明还可以包括：

1、所述的固定杆上安装限位件。

2、所述的棘轮和旋转臂之间安装拉簧。

本发明的优势在于：本发明初始时占用空间小，变形后自锁保持手臂变形后姿态固定，此时可由拉线电机移动手臂。从而通过机械臂的伸缩、变形和自锁功能来很好的完成取送任务。本发明所采用的棘轮自锁的方法更适合小范围工作并且有变形要求的机械手。

附图说明

图1为本发明的组装示意图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明的伸展变形后示意图。

具体实施方式

下面结合附图举例对本发明做更详细地描述：

结合图1～3，减速电机10固定在固定杆8后端的电机座上，并且线轮9连接在减速电机10的输出端，线轮9两侧凸缘固定细钢丝的两端，钢丝穿过定滑轮7且穿过活动杆6尾端两孔，并与其中的下端固定用孔有固定件连接，确保此孔处线与活动杆6无相对滑动，从而使减速电机10转动能带动活动杆6，活动杆6与固定杆8二者杆身皆穿过另一方的尾端固定槽，即保证了结构上的统一，又保证了活动杆6能够定轨道滑动。活动杆6前端两个固定片之间有旋转臂1和棘轮5，且销轴作为二者的旋转轴，销轴两端有轴用卡簧定位。棘轮5和旋转臂1通过棘轮5凸缘处的固定孔由卡销来固定，确保二者共同转动。拉簧3两端分别固定在旋转臂1杆身和活动杆6内后侧的固定用螺栓上，拉簧3的刚度、固定位置、使用长度均决定其使用效果，要根据旋转臂1实际情况调整参数。限位件2起作用时其端部在旋转臂1尾槽的内部，这样便起到了限位作用。本机械手可通过固定杆8固定在机械本体上使用。

初始时，旋转臂1在限位件2和拉簧3的共同作用下处于图1所示的位置。工作时，电机10拉动线轮9转动从而拉动钢丝，而钢丝绕过定滑轮7后经活动杆6固定孔连接，从而带动活动杆6向前伸出，当伸出距离达到要求的位置时，限位件2与旋转臂1滑槽脱离，此时限位解除，旋转臂1在拉簧3作用下旋转，由于卡销4使旋转臂1和棘轮5连为一体，所以棘轮5和旋转臂1同时旋转，最后旋转臂1在活动杆6主体杆身的限位作用下停止，并且此时由于棘轮5的自锁性能，使旋转臂1和活动杆6间角度保持为90°，并固定不变。此时电机10反向转动反向拉动活动杆6，活动杆6收回，从而实现伸缩取物的功能。机械手固定杆8可固定在机器人的主体部分上。再次使用时可以在旋转棘轮5的解锁开关后重新调整为初始状态继续使用。

实际应用过程中，该机械手很好的节约了空间并且能够很稳定的完成任务，总体而言能很好的满足实际要求。