[发明专利]角度测量装置、测量方法及具有该角度测量装置的汽车

权利要求书

1.一种角度测量装置，其特征在于，包括：

感应转盘，所述感应转盘上设置有N个环形区域，其中，每个所述环形区域被均匀地划分为M×2^N个单元，且在每个环形区域上以2^N-1个单元的间隙等间隔地设置2^N-1个金属条，每个所述金属条覆盖一个所述单元；

N个感应单元，每个所述感应单元与一个环形区域相对应以扫描所述环形区域上的金属条；和

控制器，所述控制器与所述N个感应单元相连，所述控制器根据所述N个感应单元对对应的所述环形区域上的金属条的检测计算所述感应转盘的旋转方向及旋转角度，其中，M和N为大于等于1的整数。

2.如权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述N个感应单元通过固定条安装在所述感应转盘之上。

3.如权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述N为3，所述M为5。

4.如权利要求3所述的角度测量装置，其特征在于，所述感应转盘包括第一至第三环形区域，其中，所述第一环形区域上每一个金属条等间隔排列，所述第二环形区域上每两个金属条等间隔排列，所述第三环形区域上每四个金属条等间隔排列。

5.如权利要求4所述的角度测量装置，其特征在于，所述控制器以所述第一环形区域上金属条的检测结果作为第一位，以所述第二环形区域上金属条的检测结果作为第二位，以所述第三环形区域上金属条的检测结果作为第三位计算所述感应转盘的扫描区域信号，所述控制器根据所述扫描区域信号计算所述感应转盘的旋转方向及旋转角度。

6.如权利要求4所述的角度测量装置，其特征在于，所述第一至第三环形区域在所述感应转盘之上顺序排列。

7.如权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述N个环形区域位于所述感应转盘上的同一层，或不同层。

8.如权利要求1所述的角度测量装置，其特征在于，所述N个感应单元为接近开关。

9.如权利要求2所述的角度测量装置，其特征在于，所述N个感应单元通过同一个固定条安装在所述感应转盘之上，且所述固定条穿过所述N个环形区域的圆心。

10.一种汽车，其特征在于，包括：

机械臂；

控制所述机械臂旋转的减速机；和

如权利要求1-9任一项所述的角度测量装置，其中，所述角度测量装置的感应转盘与所述减速机同轴安装，所述N个感应单元固定不动。

11.一种采用如权利要求1-9任一项所述的角度测量装置进行角度测量的方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制所述感应转盘旋转；

所述控制器按照预定周期对所述N个感应单元进行读数；

所述控制器根据所述读数计算所述感应转盘的扫描区域信号，其中，所述扫描区域信号的范围为0-(2^N-1)；和

所述控制器根据所述扫描区域信号的变化计算所述感应转盘的旋转方向及旋转角度。