[发明专利]使用证据栅格来消除干涉雷达中的模糊的系统和方法

权利要求书

1.一种方法，包含：

a) 接收对应于对第一空间区域发射的第一检测信号的第一数据集；

b) 接收对应于对第二空间区域发射的第二检测信号的第二数据集，该第二区域与第一区域共有第一子区域，其中该第一和第二数据集是干涉雷达产生的雷达反射；

c) 基于第一数据集，将第一占用值分配给证据栅格中的第一单元，该第一单元表示第一子区域，该第一占用值表征对象是否被第一检测信号检测为在第一子区域中存在；

d) 基于第一和第二数据集，计算第一占用值精确表征对象在第一子区域中存在的概率；以及

e) 基于概率计算显示第一子区域的表示。

2.根据权利要求1所述的方法，其中证据栅格包含三维栅格。

3.根据权利要求1所述的方法，还包含重复a)-d)，其中计算包括在a)-d)的多次重复之后消除幻像雷达回波。

4.根据权利要求1所述的方法，其中计算概率包括计算第一单元表示的第一子区域反射多个检测信号中的至少一个的概率，其中计算概率还包括计算第一单元表示的第一子区域不反射多个检测信号中的至少一个的概率，其中第一和第二空间区域中的每一个包括相应的多个体积距元，其中每个所述距元包括至少一个子区域，第一子区域位于距元中的至少一个中，每个子区域由证据栅格中的相应单元表示，且计算概率还包含计算第一空间区域的第一距元内的每个子区域不反射多个检测信号中的至少一个的第一概率以及第二空间区域的第一距元内的每个子区域不反射多个检测信号中的至少一个的第二概率。

5.根据权利要求4所述的方法，其中计算概率还包括计算第一空间区域的第二距元内的每个子区域反射多个检测信号中的至少一个的第三概率以及第二空间区域的第二距元内的每个子区域不反射多个检测信号中的至少一个的第四概率。

6.根据权利要求5所述的方法，其中计算概率还包括：

计算对应于第一空间区域的至少一个距元的第一概率和对应于第一空间区域的至少一个距元的第三概率的第一乘积；以及

计算对应于第二空间区域的至少一个距元的第二概率和对应于第二空间区域的至少一个距元的第四概率的第二乘积；

其中计算概率还包含计算第一和第二乘积的第三乘积或者计算第三乘积的最大值。

7.一种系统（100），包含：

干涉雷达装置（102），其被配置成对第一空间区域发射第一检测信号，接收与第一检测信号相关联的任意雷达反射，对第二空间区域发射第二检测信号且接收与第二检测信号相关联的任意雷达反射，第二区域与第一区域共有第一子区域；

处理装置（104），其被配置成：

a) 向证据栅格中的第一单元分配第一占用值，该第一单元表示第一子区域，该第一占用值表征对象是否被第一检测信号检测为在第一子区域中存在；

b) 基于第一和第二检测信号，计算第一占用值精确表征第一子区域中对象的存在的概率；以及

c) 基于概率计算产生第一子区域的数据表示；以及

输出装置（108），其被配置成基于产生的数据表示产生输出，

其中至少一个传感器装置包括雷达型装置和不同于雷达型装置的装置类型，

其中在干涉雷达装置发送更多检测信号且接收相关联的反射之后，处理装置消除幻像雷达回波，并且处理装置基于接收的附加反射重复a)-c)。

8.根据权利要求7所述的系统，其中该处理装置还配置成计算第一单元表示的第一子区域反射多个检测信号中的至少一个的概率或者计算第一单元表示的第一子区域不反射多个检测信号中的至少一个的概率。

9.根据权利要求8所述的系统，其中：

第一和第二空间区域中的每一个包括相应多个体积距元，每个所述距元包括至少一个子区域，第一子区域位于距元中的至少一个中，每个子区域由证据栅格中的相应单元表示；并且

该处理装置还配置为计算第一空间区域的第一距元内的每个子区域不反射多个检测信号中的至少一个的第一概率以及第二空间区域的第一距元内的每个子区域不反射多个检测信号中的至少一个的第二概率。

10.根据权利要求9所述的系统，其中该处理装置还配置为计算第一空间区域的第二距元内的每个子区域反射多个检测信号中的至少一个的第三概率以及第二空间区域的第二距元内的每个子区域不反射多个检测信号中的至少一个的第四概率，其中该处理装置还配置成计算：

计算对应于第一空间区域的至少一个距元的第一概率和对应于第一空间区域的至少一个距元的第三概率的第一乘积；以及

计算对应于第二空间区域的至少一个距元的第二概率和对应于第二空间区域的至少一个距元的第四概率的第二乘积；

其中该处理装置还配置成计算第一和第二乘积的第三乘积或者计算第三乘积的最大值。