[发明专利]基于单轴陀螺仪的计步及里程推算方法有效
申请号: | 201110162782.5 | 申请日: | 2011-06-16 |
公开(公告)号: | CN102353383A | 公开(公告)日: | 2012-02-15 |
发明(设计)人: | 项志宇;齐保振 | 申请(专利权)人: | 浙江大学 |
主分类号: | G01C22/00 | 分类号: | G01C22/00;G01C22/02 |
代理公司: | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人: | 林怀禹 |
地址: | 310027 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 陀螺仪 里程 推算 方法 | ||
1.一种基于单轴陀螺仪的计步及里程推算方法,其特征在于该方法的步骤如下:
(1)运动模型参数的标定;
(2)单轴陀螺仪数据的采集;
(3)根据单轴陀螺仪数据的角速度周期性进行计步;
(4)利用补偿算法对计步步数进行补偿和修正;
(5)利用运动模型根据步频f获得该段时间内平均步长和运动距离;
(6)最后路程累加计算出运动里程。
2.根据权利要求1所述的一种基于单轴陀螺仪的计步及里程推算方法,其特征在于,所述步骤(1)运动模型参数的标定为:人体运动时步长和步频的关系为l=Cfb,其中l为步长,f为步频,C和b为待定的模型参数;不同人的运动状态参数是不一样的,同一个人在走路或者跑步时的模型参数也是不一样的,因此在使用前必须经过标定;假设走路参数为(cw,bw),跑步参数为(cr,br);具体标定方法如下:取一段长度为L的路程,使用者分别用慢走和快走两种方式走完距离为L这段路程,两种方式所走的步数和用时分别为(N1,T1)和(N2,T2);由下式得出走路模型参数:
同理获得跑步模型参数(cr,br),并根据下式获得走路和跑步状态的步频临界点ft如下:
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