[发明专利]卫星导航中结合多普勒测速的定位方法

权利要求书

1.一种卫星导航中结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，包括步骤：

a)至少2颗导航卫星，分别下行调制一路导航信号；

b)用户终端接收每颗导航卫星下行的一路导航信号，分别测量每颗导航卫星的伪距；

c)同时，用户终端测量相对于每颗导航卫星的多普勒速度；

d)用户终端利用b)、c)步所得每颗导航卫星的观测伪距和多普勒测速信息，实现导航定位。

2.如权利要求1所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述a)中导航信号，包括载波的测距码和数据码。

3.如权利要求1所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述d)中实现用户终端导航定位，是对下列方程组：

vkj=lkjδXk+mkjδYk+nkjδZk-bk-Lkj]]>

eu·ej=vrelvj]]>

利用最小二乘法求解出未知参数矢量ΔX，其中ΔX＝[δX_k δY_k δZ_k b_k]^T，经过多次迭代得到用户坐标坐标，再进一步把空间直角坐标转换为用户终端的大地经纬度和大地高；

为观测误差方程的常数项，e_u与e_j为单位矢量，v_rel为实测速度，v_j为卫星速度。

4.如权利要求3所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述用户终端的定点坐标，被约束在卫星S_j为顶点、伪距为母线的圆椎面上。

5.如权利要求1、3或4所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述用户终端，为固定终端或移动终端。

6.如权利要求5所述的结合多普勒测速的定位方法，其特征在于，所述固定终端，为固定卫星接收设备；移动终端，为车载、船载或手持接收设备。