[发明专利]多模式宇航员康复训练机器人

权利要求书

1.多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：包括机架、柔索、柔索驱动单元、拉力传感器，所述的柔索驱动单元固定在机架上，柔索连接柔索驱动单元，拉力传感器安装在柔索上。

2.根据权利要求1所述的多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：所述的柔索驱动单元包括驱动单元支架、柔索导向装置、永磁直流力矩电机、柔索牵引轮、光电编码器，永磁直流力矩电机安装在驱动单元支架外，柔索牵引轮安装在驱动单元支架里，永磁直流力矩电机的输出轴连接柔索牵引轮，柔索导向装置安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过柔索导向装置，光电编码器安装在永磁直流力矩电机上。

3.根据权利要求2所述的多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：所述的柔索驱动单元还包括固定柔索导向装置，柔索导向装置连接固定柔索导向装置，固定柔索导向装置固定在驱动单元支架里，柔索导向装置安装在驱动单元支架外，柔索缠绕在柔索牵引轮上并穿过固定柔索导向装置、柔索导向装置。

4.根据权利要求3所述的多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：所述的机架为环形且带有滑槽。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：所述的柔索驱动单元有六个、柔索有六根、拉力传感器有六个，第一～第六柔索驱动单元分别对应第一～第六柔索，第一～第六柔索分别对应第一～第六拉力传感器。

6.根据权利要求5所述的多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：还包括跑台和肩铠，肩铠与六根柔索相连，跑台置于机架中。

7.根据权利要求5所述的多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：还包括横杠，横杠与六根柔索相连。

8.根据权利要求5所述的多模式宇航员康复训练机器人，其特征是：还包括横杠和卧推凳，横杠与六根柔索相连，卧推凳置于机架中、横杠下方。