[发明专利]双驱动双支承式赛车

说明书

技术领域

本发明涉及一种在大学生技能大赛所应用的轮式竞赛用车，特别是涉及一种双驱动双支承式赛车。

背景技术

目前，在大学生技能竞赛活动中使用的多为轮式驱动赛车。双轮驱动式赛车由于结构简单、制作方便，在竞赛中应用最为广泛。这种赛车的驱动机构由驱动轮和从动轮组成，电动机带动驱动轮转动，驱动轮相对于地面转动产生动力改变车体的运动状态，从动轮跟随车体运动，起支承和稳定车体的作用。双轮驱动式赛车具有两个驱动轮。根据机械工程中的三点支撑原理，驱动轮布置在车体中部，则一般需要两个从动轮；驱动轮布置在车体前部或后部，则至少需要一个从动轮。

为了增强车体运动的稳定性，大部分现有的双轮驱动式赛车的驱动机构的形式为：两个驱动轮沿同一轴线方向布置在车体的左右两侧，位于车体的前部或后部，两个从动轮分别与两个驱动轮同侧布置，位于车体的后部或前部。这种驱动机构的形式被称为双驱动双支承式赛车。通过两台电动机分别改变两个驱动轮的转动速度大小和方向，控制赛车的运动状态。

驱动轮相对于地面的转动产生的动力改变赛车的运动状态，其原理是：电动机驱动的轮子相对于地面转动，地面对轮子产生与转动方向同向的附着力，同时，地面对轮子也产生与转动方向反向的摩擦力；附着力与摩擦力相减的差值决定轮子及整个车体运动的加速度的大小及方向，附着力大于摩擦力，差值为正，则车体向前加速运动；摩擦力大于附着力，差值为负，则车体向前减速运动；在车体从静止开始启动的情况下，差值为正，车轮向前转动，车体从静止转向运动，差值为负，则车轮原地转动，即产生打滑现象，车体仍然维持静止状态。如果某一个驱动轮离开地面，处于悬空状态，则该驱动轮失去驱动作用，赛车的运动处于部分失控状态；如果赛车的两个驱动轮同时离开地面，则赛车的运动完全处于失控状态。

现有的双驱动双支承式赛车，其驱动轮和从动轮采用刚性连接方式，即车体同一侧的驱动轮和从动轮都固定连接在车体上，同一侧的驱动轮和从动轮的运动状态是耦合的。所谓耦合是指，从动轮在运动中的位置和运动直接影响到驱动轮的运动状态，对驱动轮的运动产生干扰作用；同样，驱动轮在运动中的位置和运动直接影响到从动轮的运动状态，对从动轮的运动产生干扰作用。一个典型的现象是，当赛车在凸凹不平的地面上运动，从动轮被凸出的地面向上抬起很高时，同一侧的驱动轮也被带动向上抬起。在这种情形下，如果被抬起的驱动轮处于悬空状态，则驱动轮失去驱动作用，从而造成车体的运动状态失去控制。与此情形相类似，当驱动轮被凸出的地面向上抬起很高时，同一侧的从动轮也被带动向上抬起。在这种情形下，如果被抬起的从动轮处于悬空状态，则从动轮失去支承和稳定车体的作用，从而造成车体的运动状态不稳定。所以，采用这种驱动轮与从动轮刚性连接方式的赛车一般只能应用于凸凹度较小、相对平整的理想地面。在这种理想地面上运动的赛车，在受到地面的凸凹度影响时，借助于轮胎的弹性可以抵消掉这种影响，使得赛车处于较好的可控状态。

这种理想地面在实际的生产和生活中只占很小一部分，大部分地面都是凸凹度较大，甚至地面上存在凸出的障碍物、或凹坑。随着大学生技能竞赛活动的进一步开展，比赛环境必然会从实验室状态向实际的生产和生活环境转化，以适应于科学技术向生产和生活应用转化的要求。大学生技能竞赛活动的这一发展趋势对能够应用于更广泛的实际环境中的赛车提出很大的市场需求。

发明内容

发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术的不足，提供一种运动时驱动轮和从动轮的上下高度位置变化不互相干扰的双驱动双支承式赛车。

技术方案：为了实现以上目的，本发明所述的一种双驱动双支承式赛车，包括车体、驱动轮、从动轮和电动机；所述双驱动双支承式赛车还包括：悬臂A、悬臂B、车轴；所述驱动轮为两个，沿同一轴线方向分别布置于车体的左右两侧；所述从动轮为两个，分别与两个驱动轮同侧布置；所述车轴位于车体车底中部；所述驱动轮通过键连接方式与固定连接在悬臂A上的电动机轴连接，驱动轮跟随电动机转动；从动轮通过悬臂B与车轴活动连接。本发明中同一侧车体的驱动轮和从动轮不固定连接在车体上，而是分别通过悬臂A和悬臂B连接装配在车体中部的同一根车轴上，在运动时，车体同一侧的驱动轮和从动轮的上下高度位置变化不互相干扰；避免因地面不平而出现的赛车失控现象的发生。

本发明中所述双驱动双支承式赛车还包括：调整弹簧A；所述调整弹簧A一端固定于车体上，另一端与悬臂A连接。

本发明中所述双驱动双支承式赛车还包括：调整弹簧B；所述调整弹簧B一端固定于车体上，另一端与悬臂B连接。