[发明专利]电动自行车控制方法

权利要求书

1.电动自行车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)检测霍尔传感器的位置，计算出电机角度θ；读转把AD采样值，并计算出指令转速ω^*；读母线电流I_dc的AD采样值，并重构相电流i_a，i_b，i_c；

(2)通过电机角度增量，计算出实际转速，即ω＝dθ/dt；与指令转速相减，得出转速差，即ω′＝ω^*-ω；进行Clarke及Park变换，以求得i_d、i_q，即i_α＝i_a；i_d＝cosθ*i_α+sinθ*i_β；i_q＝-sinθ*i_α+cosθ*i_β；

(3)为获得指令I_q，对转速差进行PI调节，即同时命令I_d^*＝0；

(4)计算dq轴电流差，即Id′=Id*-id;]]>Iq′=Iq*-iq;]]>

(5)对dq轴电流差进行PI调节，以获得u_d，u_q，即u_d＝Kpccd*I′_d+Kiccd*∑I′_d；u_q＝Kpccq*I′_q+Kiccq*∑I′_q；

(6)进行反Park及反Clarke变换，以求得u_a，u_b，u_c，即u_α＝cosθ*u_d-sinθ*u_q；u_β＝sinθ*u_d-cosθ*u_q；u_a＝u_α；ub=-12*uα+32*uβ;]]>

(7)计算三相PWM定时器值(iTa，iTb，iTc)；

(8)定时器值移相处理(iTa’，iTb’，iTc’)。