[发明专利]上肢康复机器人

权利要求书

1.一种上肢康复机器人，包括底座，其特征在于，还包括：固定在所述底座上的直线导轨，滑动设置在所述直线导轨上的滑块，驱动所述滑块的第一驱动机构；固定在所述滑块上的机架，转动设置在所述机架上的摇杆，驱动所述摇杆的第二驱动机构；沿着所述摇杆的延伸方向运动的绑手器，驱动所述绑手器的第三驱动机构。

2.如权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：所述第一驱动机构包括固定在所述底座上的第一电机，转动连接在所述第一电机输出轴上的曲柄，转动连接在所述曲柄上的连杆，所述连杆还与滑块转动连接，所述曲柄、连杆以及滑块组成曲柄滑块机构。

3.如权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：所述底座上固定有直线导轨座，所述直线导轨固定在直线导轨座上。

4.如权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：所述第二驱动机构包括固定在所述机架上的第二电机，转动设置在所述机架上且与所述摇杆固定连接的转动轴，连接在所述第二电机的输出轴与所述转动轴之间的齿轮副。

5.如权利要求4所述的上肢康复机器人，其特征在于：所述第二电机的输出轴通过联轴器连接至一个与齿轮副的输入齿轮固定的连接轴，所述与齿轮副的输入齿轮固定的连接轴转动设置在机架上。

6.如权利要求1所述的上肢康复机器人，其特征在于：所述第三驱动机构包括设置在摇杆上的传动带装置，以及用于驱动所述传动带装置的第三电机，所述传动带装置包括主动带轮、从动带轮、同步带，所述绑手器固定在同步带上，所述第三电机的输出轴与主动带轮连接。

7.如权利要求6所述的上肢康复机器人，其特征在于：所述第三电机的输出轴通过联轴器连接至一个与所述主动带轮固定的连接轴，所述与主动带轮固定的连接轴转动设置在机架上。

8.如权利要求6所述的上肢康复机器人，其特征在于：所述主动带轮的转动轴心线与摇杆的转动轴心线是重合的，所述第三电机固定在机架上。