[发明专利]一种发射车三点支撑的判断和调节系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种发射车三点支撑的判断和调节系统。

背景技术

目前自动调平控制系统中的支撑方式主要有刚性支撑、半刚性支撑、弹性支撑，而在刚性支撑中又有三点支撑、四点支撑、六点支撑三种支撑方式。对于四点支撑和六点支撑来说，需要考虑到“软腿”的情况，在存在“软腿”的情况下，其它支腿需要承受更多的支撑力，不利于车身的稳定。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种防止出现“软腿”情况的发射车三点支撑的判断和调节系统。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种发射车三点支撑的判断和调节系统，包括Ultronics控制系统、前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸，所述Ultronics控制系统分别通过油路与前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸相连接，所述前左支腿油缸、前右支腿油缸、后左支腿油缸和后右支腿油缸壁孔内分别装有压力传感器 Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ和压力传感器Ⅳ，还设有ECU控制系统，所述ECU控制系统包括电子控制单元，所述电子控制单元包括微型计算机、模数转换器，所述压力传感器Ⅰ、压力传感器Ⅱ、压力传感器Ⅲ、压力传感器Ⅳ分别通过信号线与模数转换器连接，所述模数转换器通过数据线与微型计算机连接，所述微型计算机通过数据线与Ultronics控制系统相连接。

所述Ultronics控制系统为一种公知液压控制系统，其关键在于多路换向阀其独特的双阀芯控制技术，每片阀有两个阀芯，相当于将一个三位四通阀变成两个三位三通阀的组合，两个阀芯既可单独控制，也可根据控制逻辑进行成对控制，并且两个工作油口都有压力传感器，每一个阀芯都有位置传感器，通过对传感信号的闭环控制可以分别对两路液压油的压力或流量进行控制，具有很高的控制精度，多路换向阀通过不同的组合可以得到许许多多的控制方案，以满足系统的需要。

本发明可避免调平后出现“软腿”的现象。

附图说明

图1 是本发明发射车三点支撑的判断和调节系统组成结构简图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步说明。

参照图1，一种发射车三点支撑的判断和调节系统，包括Ultronics控制系统1、前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8和后右支腿油缸9，所述Ultronics控制系统1分别通过油路与前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8和后右支腿油缸9相连接，所述前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8和后右支腿油缸9壁孔内分别装有压力传感器Ⅰ10、压力传感器Ⅱ11、压力传感器Ⅲ12和压力传感器Ⅳ13，还设有ECU控制系统2，所述ECU控制系统2包括电子控制单元3，电子控制单元3包括微型计算机5、模数转换器4，所述压力传感器Ⅰ10、压力传感器Ⅱ11、压力传感器Ⅲ12、压力传感器Ⅳ13分别通过信号线与模数转换器4连接，所述模数转换器4通过数据线与微型计算机5连接，所述微型计算机5通过数据线与Ultronics控制系统1相连接。

工作原理： 

工作时，微型计算机5根据模数转换器4传递过来的相关支腿油缸的压力信号通过数据线向Ultronics控制系统1发出相应支腿油缸活塞杆伸出指令，Ultronics控制系统1通过油路来控制相应前左支腿油缸6、前右支腿油缸7、后左支腿油缸8或后右支腿油缸9的中活塞杆的伸出长度，与此同时，各支腿油缸壁孔内压力传感器Ⅰ10、压力传感器Ⅱ11、压力传感器Ⅲ12和压力传感器Ⅳ13所测得的压力信号P1、P2、P3、P4通过信号线传送至模数转换器4，经模数转换器4转换为数字信号后，再传递给微型计算机5，微型计算机5根据所测得的相应油缸压力P1、P2、P3或P4与正常四点支承水平状态下所获得的油缸压力（存于微型计算机5中）进行比较，若所测得的相应油缸压力P1、P2、P3或P4低于所记录相应正常负载压力一定值时，即Pi<Pn-Pm，则认为该支腿处于软腿；

式中： 

Pi–检测到的油缸负载压力（Bar）； 

Pn–正常四点支撑下负载压力 (Bar)；

Pm–设定的压力边界 (Bar)，为一个允许偏差值，正常四点支撑下负载压力的波动范围；

当某一支腿处于软腿时，微型计算机5根据模数转换器4传递过来的相关支腿油缸的压力信号通过数据线向Ultronics控制系统1发出相应支腿油缸活塞杆伸出指令，Ultronics控制系统1通过油路使相应支腿油缸活塞杆再伸出一定长度，从而保证该支腿处于正常支撑受力状态。伸出后如果平面已满足水平状态要求，则不需要对平面进行调平校正，否则应对平面进行再一次调平校正。