[发明专利]一种中低速磁浮列车悬浮控制方法

权利要求书

1.一种中低速磁浮列车悬浮控制方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：

步骤1 悬浮控制器在磁浮列车处于不同负载情况下获取定参数PID悬浮控制参数；

步骤2 悬浮控制器获取压力测量装置（6）实时监测的负载压力值信号；

步骤3 悬浮控制器根据压力测量装置（6）监测的悬浮点的负载变化改变悬浮控制参数；

步骤4 悬浮控制器根据实时改变的悬浮控制参数进行悬浮控制，并跳转到步骤2。

2.如权利要求1所述的中低速磁浮列车悬浮控制方法，其特征在于，所述的步骤1还包含以下步骤：

步骤1.1 对磁浮列车的负载情况进行分级，记录各级负载情况下的平均负载值，分为                                                、、……，共n种负载情况；

步骤1.2 计算出磁浮列车在各级负载情况下的悬浮控制参数（、、）；

其中，为悬浮间隙控制参数，为悬浮间隙积分控制参数，为悬浮间隙微分控制参数；

步骤1.3 通过进行若干次悬浮实验，校正悬浮控制参数，逐渐逼近最优控制性能，最终获得若干组不同的最优控制参数组，该若干组最优控制参数组与所述的n种负载情况相对应。

3.如权利要求1所述的中低速磁浮列车悬浮控制方法，其特征在于，所述的步骤2中，每个所述的空气弹簧（1）底部都设有所述的压力测量装置（6）。

4.如权利要求1所述的中低速磁浮列车悬浮控制方法，其特征在于，所述的步骤2还包含以下步骤：

步骤2.1 压力测量装置（6）实时监测的压力信号输出至悬浮传感器（7）；

步骤2.2 悬浮传感器（7）对压力信号进行模数转换并传输至悬浮控制器；

步骤2.3 悬浮控制器判断压力信号是否完成模数转换，若是，则跳转到步骤3，若否，则跳转到步骤2.2。

5.如权利要求1所述的中低速磁浮列车悬浮控制方法，其特征在于，所述的步骤3还包含以下步骤：

步骤3.1 悬浮控制器读取监测采样信号；

步骤3.2 悬浮控制器取出采样信号中的悬浮点负载值；

步骤3.3 悬浮控制器判断是否满足，若是，则跳转到步骤3.6，若否，则跳转到步骤3.4；

步骤3.4 悬浮控制器判断是否满足，若是，则跳转到步骤3.7，若否，即，则跳转到步骤3.5；

步骤3.5 悬浮控制器执行负载情况下的PID参数，并跳转到步骤4；

步骤3.6 悬浮控制器执行负载情况下的PID参数，，并跳转到步骤4；

步骤3.7 悬浮控制器执行负载情况下的PID参数，并跳转到步骤4。

6.如权利要求2所述的中低速磁浮列车悬浮控制方法，其特征在于，所述的步骤1.3中的悬浮实验还包含以下步骤：

步骤1.3.1 根据步骤1.2计算得到的和值，设定悬浮控制器的输出电流给定值为，式中， s为悬浮间隙，为设定的悬浮间隙，为在设定的悬浮间隙下根据重力和电磁力平衡原理计算得出的电流值；

步骤1.3.2 测量悬浮间隙值，并观察悬浮系统状态，如悬浮间隙波动、车轨振动等情况；

步骤1.3.3 增大或减小和值，判断悬浮是否间隙波动较小，车辆与轨道无共振，动态性能包括调节时间、超调量符合要求，若是，则跳转到步骤1.3.4，若否，则跳转到步骤1.3.1；

步骤1.3.4 令，需要经过多次尝试设定，判断条件是悬浮间隙能够稳定在附近，并且悬浮间隙波动较小，车辆与轨道无共振，此时的、和值认为最优。